Interfaccia

Questa seziona descrive l'interfaccia principale di RoboDK, incluso il pannello robot del menu principale. La finestra principale di RoboDK visualizza i seguenti componenti:

●Il Menu Principale è situato in cima. Tutte le azioni disponibili ed opzioni sono disponibili da questo menu.

●La Toolbar contiene icone grafiche che permettono di accedere alle azioni utilizzate più frequentemente nei menu. Più informazioni disponibili nella sezione Toolbar

oL'Albero della Stazione elenca tutte le componenti (oggetti) che son presenti nella stazione. Questi oggetti posson essere robot, tool, oggetti, bersagli o impostazioni specifiche per manifattura o calibrazione. L'albero permette di comprendere e modificare le dipendenze che esistono nell'ambiente reale. Per esempio, un bersaglio può essere collegato ad un piano di riferimento specifico, questo piano può essere collegato alla base del robot, i tool sono solitamente attaccati al robot, ecc...

●La Barra di Stato è localizzata in fondo e potrebbe visualizzare suggerimenti utili per certe operazioni.

●La vista 3D (Schermata principale) mostra la vista in un ambiente 3D virtuale e riproduce l'Albero della Stazione nella sua gerarchia

Fare doppio click su un oggetto (nell'albero o nella schermata 3D) mostrerà una nuova finestra con le proprietà dell'oggetto. Per esempio, fare doppio click su un robot mostrerà il Pannello Robot. Queste finestre possono essere chiuse selezionando la croce in alto a destra della finestra.

Come eccezione, fare doppio click su un bersaglio muoverà il robot sul bersaglio. Se un bersaglio è solamente selezionato una volta (invece che doppio click) il robot simulerà un movimento lineare o un movimento giunti dalla sua posizione fino al bersaglio.

Pannello Robot

Fai doppio click sull'oggetto robot nell'albero (o nella vista 3D) per aprire il pannello robot.

È possibile muovere gli assi robot dalla sezione Jog assi giunti e immettere un valore specifico nella casella di testo. Questi valori e la posizione corrispondono ai valori sul controllore robot. Fai doppio click sui limiti giunti per modificare i limiti assi. Di default, RoboDK utilizza i valori hardware dalle specifiche del produttore. Alcune applicazioni potrebbero richiedere limiti più ristretti (limiti software). I valori giunti possono essere copiati  o incollati  come lista di valori, utilizzando i pulsanti corrispondenti in quella sezione.

La sezione di Jog Cartesiano mostra tutte le informazioni collegate alle cinematiche robot:

●Il Piano del Tool (TF) con rispetto della Flangia del Robot (FF) definisce dove il Piano del Tool selezionato è posizionato con rispetto della Flangia Robot. La Flangia Robot è sempre la stessa, tuttavia, il Piano Tool cambia dipendentemente dal tool montato sul robot. Questa relazione è anche conosciuta come UTOOL, ToolData o solamente Tool in molti controllori. Il Tool del Robot è anche conosciuto come TCP (Tool Center Point). Il Tool selezionato diventa tool "Attivo". Il tool attivo è utilizzato quando crei nuovi bersagli e programmi. Il tool selezionato viene visualizzato con un icona verde:

●Il Piano di Riferimento (RF) con rispetto della Base Robot (BF) definisce dove il piano di riferimento è localizzato con rispetto della base del robot. Il piano di riferimento della base non si muove mai, tuttavia, piani di riferimento diversi possono essere usate per posizionare qualunque oggetto con riferimento della stessa base del robot. La relazione è anche conosciuta come UFRAME, WorkObject, MFRAME o Reference in molti controllori. Il piano di riferimento selezionato nel pannello robot diventa piano di riferimento "Attivo". Il piano di riferimento attivo è utilizzato come riferimento per nuovi bersagli e programmi robot. Il piano di riferimento selezionato viene visualizzato con un icona verde:

●Il Piano del Tool (TF) con rispetto del Piano di Riferimento (RF) mostra la posizione del TCP attivo con rispetto del piano di riferimento attivo per la posizione attuale del robot. Modificare questo valore per muovere il robot. I giunti degli assi saranno ricalcolati automaticamente. Queste coordinate cartesiane sono registrate quando un nuovo bersaglio è creato (Programma➔Insegna Bersaglio), assieme agli assi robot. Il bersaglio è anche collegato al piano di riferimento attivo.

Una lista di possibili configurazioni è disponibile nella sezione Altre configurazioni. La configurazione robot definisce uno specifico stato del robot senza attraversare singolarità. Cambiare la configurazione richiede attraversare una singolarità. Più informazioni disponibili nella sezione Configurazioni Robot

Infine, il pulsante Parametri in alto a destra permette di fare alcuni aggiustamenti alle cinematiche, selezionare il post processore preferito o estrarre parametri accurati dopo che il progetto è stato calibrato. Modificare questi valori è richiesto solamente in circostanze speciali.

Tool Robot (TCP)

Fai doppio click sul Tool Robot  per vedere più dettagli riguardo al tool e modificare la posizione del piano del tool (conosciuto anche come Tool Center Point, o TCP) con rispetto della flangia robot.

Selezionare Più opzioni... permette di applicare fattori di scala alla geometria del tool o muovere la geometria con rispetto della flangia robot. Alterare questi valori non ha impatto sui programmi robot. La geometria è utilizzata solamente per finalità di visualizzazione e controllo collisioni.

Piano di Riferimento

Fai doppio click su un Piano di Riferimento  per vedere più dettagli riguardo quel piano di riferimento e modificare la sua posizione con riferimento della base del robot o qualunque altro piano di riferimento disponibile nella stazione. Di default, le coordinate visualizzate (pose) sono relative all'oggetto parent del piano di riferimento (in questo esempio, la Base del Robot).

Piani di riferimento multipli possono essere collegati gli uni agli altri per costruire dipendenza che esistono nell'applicazione reale. Per esempio, un tavolo può avere una posizione specifica con rispetto del robot, poi due o più oggetti sul tavolo possono avere posizione specifica con rispetto del tavolo. Spostare il tavolo non altererà la relazione tra gli oggetti ed il tavolo ma altererà la relazione di tutti gli oggetti con rispetto del robot. L'immagine seguente fornisce un esempio.

Bersagli Robot

Bersagli robot permettono di registrare posizione specifiche in modo che il robot possa muoversi in quella posizione. Per aggiungere un nuovo bersaglio e vedere le informazioni collegate:

●Seleziona Programma➔Insegna Bersaglio (Ctrl+T) per creare un nuovo bersaglio.       
Ciò registrerà la posizione attuale del robot utilizzando il piano di riferimento attivo e il tool attivo. Il bersaglio sarà aggiunto al piano di riferimento attivo.

●Clicca con il tasto destro, poi seleziona Più Opzioni... (F3) per vedere la posa registrata e i valori giunti

Creare un nuovo bersaglio registra il TCP con rispetto del piano di riferimento nello spazio Cartesiano e come assi robot. Di default, RoboDK crea bersagli come bersagli Cartesiani (Mantieni posizione cartesiane) In questo caso, se il piano di riferimento è spostato, il robot cercherà di raggiungere la posizione del bersaglio con rispetto del piano di riferimento.

Dall'altra parte, è possibile specificare il bersaglio nello spazio giunti (Mantieni valore giunti ) In questo caso il bersaglio è una posizione robot assoluta e non sarà modificata se il piano di riferimento viene spostato.

È buona pratica utilizzare bersagli giunti per raggiungere la posizione di approcio vicino all'area di lavoro, poi bersagli cartesiani per assicurarsi che il tracciato non venga alterato se il piano di riferimento o il piano del tool vengono modificati.

È possibile vedere altre configurazioni per raggiungere la stessa posa con il robot. Più informazioni nella prossima sezione.

Configurazioni Robot

Una configurazione robot definisce uno stato specifico del robot. Modificare la configurazione richiede attraversare una singolarità. I controllori robot non possono attraversare singolarità durante un movimento lineare (un movimento giunti è necessario). In altre parole, per compiere un movimento lineare tra due tracciati la configurazione robot deve essere la stessa per completare il movimento, incluso il primo e l'ultimo punto.

Clicca con il tasto destro un robot e seleziona Cambia configurazione per aprire la finestra della configurazione robot. È anche possibile aprire la finestra selezionando Più opzioni nel pannello robot.

Per un robot standard a 6 assi ci sono solitamente 8 configurazioni per ogni posizione del robot assumento che ogni asse possa muoversi di un giro completo. In pratica, limiti giunti possono essere più o meno restrittivi dipendentemente dal robot. Quindi, potrebbe esser possibile avere da 1 a 100 configurazioni di robot differenti per una specifica locazione, dipendentemente dal robot.

Una configurazione robot definisce uno specifico modo (assembly mode) di raggiungere una posizione con il robot. Per esempio, un robot può avere il gomito all'insù o all'ingiù (Up vs. Down, o U/D) allo stesso tempo può guardare il bersaglio o può avere la base ruotata di 180 gradi per raggiungere il bersagli al rovescio (Rear vs. Front, o F/R). Infine, il giunto 5 può invertirsi nel momento in cui l'asse 4 e 6 compensano per il movimento (Flip vs. Non-Flip, o F/N). In totale, ciò fornisce 2*2*2=8 configurazioni.

Impostazioni Oggetti

Oggetti possono esser importati da file generici come STL, STEP o IGES. Fai doppio click su di un oggetto nell'albero o nella vista 3D per aprire la finestra impostazioni.

È possibile impostare o visualizzare la posizione con rispetto di qualunque piano di riferimento. Tuttavia, oggetti sono solitamente impostati un piani di riferimento ed è raccomandato muovere il piano di riferimento se un oggetto necessita di essere spostato. Oggetti possono anche essere presi dal tool del robot dopo che un certo evento avviene.

Il menu Più opzioni... permette di modificare il colore dell'oggetto, applicare un fattore di scala o muovere la geometria con rispetto del suo piano di riferimento.

Menu Principale

Il menù principale contiene tutte le opzioni disponibili. Il menu principale è diviso nelle seguenti sezioni:

1.Menu File: Permette di importare nuovi file (geometrie 3D, robot, tool, tracciati, ...) e aprire o salvare progetti RoboDK (estensione RDK).

2.Menu Modifica: Permette di tagliare/copiare/incollare un oggetto o un gruppo di oggetti e annullare/ripetere azioni.

3.Menu Programma: Permette di creare o modificare programmi robot e altre opzioni collegate alla programmazione Offline (OLP)

4.Menu Visualizza: Fornisce azioni utili per navigare in 3D e impostare viste specifiche.

5.Menu Strumenti: Fornisce strumenti generali come controllo collisioni, misurazioni punti, o aprire il menu opzioni.

6.Menu Utilità: Permette l'esecuzione di operazioni specifiche come utilizzare il robot per operazioni di manifattura, calibrare il TCP o un piano di riferimento, utilizzare il robot come stampante 3D o una macchina CNC a 5 assi, calibrare un robot... Queste operazioni potrebbero richedere una licenza specifica.

7.Menu Connessione: Permette la connessione al robot, un sistema di misurazione o simulare camera.

8.Menu Aiuto: Permette di aprire la documentazione online (F1), controllare aggiornamenti o impostare una licenza.

Menu File

È possibile Aprire, Salvare o esportare documenti dal menu File.

Nuova Stazione aggiungerà una nuova stazione all'albero. Una stazione può essere caricata o salvata come file RDK. Il file RDK (estensione RDK) contiene tutte le informazioni riguardo ai robot e agli oggetti in modo che non sia richiesto tenere una copia degli oggetti importati.

 Apri caricherà una nuovo file RoboDK (Stazione RDK) o importare ogni altro file riconosciuto, come .robot per file robot, STEP/IGES/STL per oggetti, .tool per file tool, etc.

 Apri libreria online mostrerà una nuova finestra con la libreria online.

 Salva Stazione salverà il file RDK. SelezionaSalva Stazione come... per fornire il percorso del file.

 Crea una demo esporterà la stazione come file EXE con una versione semplificata di RoboDK.

 Esporta Simulazione esporterà uno specifico programma o simulazione come file 3D PDF o 3D HTML. Esempio

Menu Modifica

Annulla (Ctrl+Z) and Ripeti (Ctrl+Y) sono accessibili dal menù modifica. È anche disponibile l'elenco annulla che permette di revertire cambiamenti in avanti o indietro, ad uno specifico stato selezionando l'azione.

È anche possibile  tagliare (Ctrl+X),  copiare (Ctrl+C) o  incollare (Ctrl+V) un oggetto od un gruppo di oggetti dall'albero della stazione. Se un oggetto è copiato, tutti gli oggetti collegati sono anch'essi copiati.

Menu Programma

Il menu programma contiene tutte le componenti collegate alla Programmazione Online (OLP) e alla generazione del programma. È possibile aggiungere nuovi programmi, piani di riferimento, bersagli o tool ai robot. Queste componenti della Programmazione Offline (piani di riferimento, tool, bersagli, ecc..) appariranno su tutti i programmi generati offline.

Aggiungi Piano di Riferimento aggiungerà un nuovo piano di riferimento collegato alla radice della stazione o collegato ad un altro piano di riferimento se il piano di riferimento è selezionato.

Aggiungi un tool vuoto aggiungerà un nuovo TCP al robot. Non è richiesta alcuna geometria per aggiungere un nuovo tool. Tool multipli permettono di referenziare parti diverse della stessa geometria collegato al tool.

Insegna Bersaglio (Ctrl+T) aggiungerà un nuovo bersaglio al piano di riferimento attivo per il tool robot attivo. Il piano di riferimento attivo può essere selezionato nel pannello robot. È anche possibile fare click col tasto destro su un piano di riferimento o un tool per renderlo attivo.

Insegna Bersaglio su Superficie (Ctrl+Shift+T) permetterà all'utente di selezionare punti di un oggetto per creare facilmente dei bersagli. Un esempio è disponibile in questa sezione.

 Aggiungi programma aggiungerà un nuovo programma che può essere creato utilizzando l'interfaccia grafica (GUI) di RoboDK. Nessuna esperienza di programmazione è richesta per creare o modificare questo tipo di programmi robot. Il programma robot può essere simulato e generato per un robot specifico, automaticamente e facilmente.

La sezione Istruzioni Programma del documento di Programmazione Offilene fornisce più informazioni riguardo alle istruzioni programma disponibili dalla GUI.

Aggiungi un Programma Python includerà un semplice progrmma/macro/script/modulo Python nella stazione connessa all'API di RoboDK. Un programma Python che utilizza l'API di RoboDK permette di creare programmi robot da un codice di programmazione generico (Python). È possibile rendere disponibili questi programmi per qualunque controller robot. È anche possibile simulare azioni specifiche per estendere la GUI dei programmi. Queste azioni possono essere sottoprogrammi robot per la programmazione offline, online, o semplicemente simulare specifici eventi come rendere visibili oggetti automaticamente in punti a caso per una simulazione di pick and place. Un programma Python è come un file di testo incorporato nella stazione e contiene il codice Python in grado di automatizzare compiti specifici in RoboDK. L'API RoboDK è disponibile in Python di default ma altri linguaggi di programmazione possono essere utilizzati per interfacciarsi con RoboDK.

Infine, è possibile Aggiungere o Modificare un Post Processor. I post processor definiscono come i programmi sono generati per uno specifico controller robot, permettendo di ospitare sintassi specifiche del produttore. I Post Processor sono le componenti finali del processo di Programmazione Offline.

Menu Visualizza

Gran parte delle opzioni richieste per navigare in 3D sono disponibili nel menu Visualizza. È possibile Ruotare, Traslare e Ingrandire la vista da questo menu (come anche cliccando con il tasto destro sulla vista 3D). Ciò è utile per navigare in 3D utilizzando un touchpad (invece che un mouse)

Per permettere una rotazione libera in tutte le direzioni deseleziona l'opzione: Visualizza➔Allinea rotazion. Diversamente, RoboDK bloccherà il riferimento della stazione per mantenere il piano XY orizzontale.

È possibile mostrare o nascondere lo spazio di lavoro del robot selezionando il tasto asterisco (*). È anche possibile cambiare da oggetti visibili ad invisibili selezionando il tasto F7.

Menu Strumenti

Strumenti generici sono disponibili nel menu Strumenti, ad esempio scattare istantanee della vista 3D, attivare la traccia del robot, attivare il controllo collisione o misurare le coordinate di un punto.

Attivare la Tracciao visualizzerà la traccia di tutti i robot nel momento in cui si muovono.

Il Controllo collisioni attiverà o disattiverà il controllo collisioni. Quando il controllo collisioni è attivo, oggetti in stato di collisione verranno visualizzati in rosso.  La Mappa Collisioni permette di specificare quali interazioni fra gli oggetti sono controllate.

Cambia colore tool visualizzerà una piccola finestra che permette di cambiare il colore dei robot e degli oggetti. È anche possibile invertire i vettori normali alla superficie.

 Misura visualizzerà una finestra che permette di misurare i punti in 3D con rispetto di un piano di riferimento o del piano di riferimento della stazione (misurazione assoluta)

È anche possibile specificare la lingua dell'applicazione RoboDK selezionando Strumenti➔Lingua e selezionando la lingua preferita. RoboDK mostrerà la lingua selezionata immediatamente.

Layout Toolbar permette di impostare la toolbar di default. In alternativa è possibile specificare una toolbar per un uso base o avanzato.

Seleziona Opzioni per aprire il menù opzioni. Più informazioni disponibili nella sezione Menu Opzioni.

Menu Utilità

Il menu utilità permette di eseguire comandi specifici:

Calibra Piano di Riferimento Tool (TCP) permette di calibrare un TCP fornendo dati da un setup vero, ad esempio la configurazione giunti per raggiungere un punto da differenti orientamenti. Questa procedura è solitamente disponibile in tutti i tech pendant. RoboDK permette di calibrare un TCP con quante configurazioni lo si desidera. Utilizzando più configurazioni si ha un valore del TCP più accurato. Più informazioni riguardo alla calibrazione TCP.

 Calibra Piano di Riferimento permette di identificare un piano di riferimento con rispetto del piano della base del robot. Ciò permette di far corrispondere la parte del setup reale con quella dell'ambiente virtuale. Più informazioni sulla Calibrazione dei Piani di Riferimento.

Sincronizza Assi Esterni permette di impostare uno o più assi esterni ed un robot come un meccanismo robot. Più informazioni disponibili nella sezione Assi Esterni.

Progetto di fresatura può facilmente convertire percorsi CNC in programmi robot. RoboDK può importare programmi fatti per CNC a 5 assi utilizzando software CAM. come file generici G-code o file APT. Questi programmi/percorsi possono esser facilmente simulati e convertiti in programmi robot con RoboDK. Più informazioni disponibili in questa sezione.

Il Progetto segui curva è come un progetto fresatura ma permette di selezionare curve estratte da una geometria 3D come percorsi. È anche possibile selezionare Importa Curva per importare curve 3D come file CSV o TXT. Queste curve devono essere fornite come una lista di punti XYZ e, opzionalmente, vettori IJK. Più informazioni disponibili nella sezione progetto segui curva

Il Progetto segui punto è come un progetto fresatura ma permette di selezionare punti estratti da una geometria 3D e creare facilmente percorsi robot. È anche possibile selezionare Importa Punti per importare punti 3D da file CVS o TXT. Questi punti devono essere forniti come lista di punti XYZ e, opzionalmente, vettori IJK. Più informazioni disponibili nella sezione progetto segui punti

Seleziona Progetto stampa 3D per generare un programma di stampa 3D robotizzata per uno specifico oggetto. L'oggetto deve essere disponibile nella stazione RoboDK. Il percorso di stampa 3D è convertito in G-code dietro le quinte utilizzando uno Slicer e poi trattato come un percorso di fresatura a 3 assi. Più informazioni disponibili nella sezione stampa 3D robotizzata

Il test di Accuratezza con Ballbar permette di controllare la performance del robot utilizzando uno strumento telescopico a doppia ballbar. Più informazioni disponibili qui: https://robodk.com/ballbar-test

Calibra Robot permette di impostare un progetto di calibrazione robot per migliorarne l'accuratezza e trovare parametri di errore robot. Un robot calibrato può essere usato in ogni progetto di Programmazione Offline di RoboDK. La calibrazione robot solitamente migliora l'accuratezza di 5 volte o più, dipendentemente dal modello del robot. La calibrazione robot richiede strumenti di misurazione. Più informazioni disponibili qui: https://robodk.com/robot-calibration

Menu Connetti

È possibile connettersi ad un robot ed immettere i parametri di connessione, come l'IP e nome utente e password FTP. Impostare una connesione al robot permette di trasferire programmi tramite FTP o far partire programmi direttamente dal PC per certi robot tramite i driver supportati in RoboDK. Nuovi driver robot posson essere sviluppati dall'utente finale, più informazioni disponibili nella sezione driver robot.

È anche possibile connettersi ad un sistema di misurazione supportato, come un laser tracker o Creaform Optical CMM. Ciò permette di automatizzare la calibrazione robot ed eseguire test.

Menu Aiuto

Aiuto (F1) apre questa documentazione online. Una versione PDF della documentazione è disponibile per il download in cima ad ogni sezione. Quando premi F1, RoboDK visualizza l'argomento collegato all'oggetto selezionato.

Seleziona Controlla aggiornamenti... per controllare se un aggiornamento è disponibile. Un messaggio comparirà con un aggiornamento raccomandato o notificando solamente che la versione in uso è già aggiornata. Se nessun messaggio compare, significa che un firewall sta bloccando la comunicazione ad internet di RoboDK.