Esempio di programma PLC

Questa sezione mostra un esempio di programma di un PLC Beckhoff TwinCAT che comunica con il server RoboDK OPC UA.

PROGRAMMA PRINCIPALE

VAR

   bConnesso       :BOOL;

   StazionePointer :DINT;

   iStep           :INT;

   bInizio         :BOOL;;

   i               :INT;

   TON             :TON;

   bReset          :BOOL;

   bScrivere       :BOOL;

   TON2            :TON;

   bShow           :BOOL:=TRUE;

   bVis            :BOOL:=Vero;

END_VAR

VAR

   Nome_robot      :STRING(80):='ABB_RB1';

   ID_articolo           :ULINT;

   arrGiunti       :ARRAY[0..11]DI LREAL;

   strJoints       :STRING(80):='';

   arrJointsFromStr:ARRAY[1..11]DI LREAL;

   sSeparatore     :STRING(1) := ',';

   arrJointsCommand:ARRAY[1..11]DI LREAL;

   strJointsCommand:STRING(80);

END_VAR

VAR COSTANTE

   cStepWaitCmd          :INT:=0;

   cStepInit             :INT:=5;

   cStepGetItem          :INT:=10;

   cStepGetItemReset     :INT:=20;

   cStepGetItemError     :INT:=990;

   cStepGetJoints        :INT:=30;

   cStepGetJointsReset   :INT:=40;

   cStepGetJointsError   :INT:=991;

   cStepGetJointsStr     :INT:=50;

   cStepGetJointsStrReset:INT:=60;

   cStepGetJointsStrError:INT:=992;

   cStepSetJointStrDelay :INT:=69;

   cStepSetJointsStr     :INT:=70;

   cStepSetJointsStrReset:INT:=80;

   cStepSetJointsStrError:INT:=993;

   cStepEnd              :INT:=300;

   cStepWaitReset        :INT:=999;

END_VAR

VAR

    　　aSplit :ARRAY[1..11] DI STRINGA(80);

    　　bResultSplit :BOOL;

        debug 　　　　 :BOOL;

     URL              :STRING:='http://192.168.3.42:8091';

END_VAR

bConnected:=OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.bConnected;

CASO iStep di

   cStepWaitCmd:

        SE bStart ALLORA

              iStep:=cStepInit;

              bStart:=FALSE;

        END_IF

   cStepInit:

        StationPointer:=0;

        PER i :=1 A 11 FARE

              arrJoints[i]:=0,0;

              arrJointsFromStr[i]:=0.0;

              aSplit[i]:='';

        FINE_FOR

        SE NON OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bBusy

              E NON OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bError

              E NON OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bBusy

              E NON OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bError

              E NON OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bBusy

              E NON OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bError

              E NON OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJoints.bBusy

              E NON OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJoints.bError

              E NON OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bBusy

              E NON OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bError

              ALLORA

              iStep:=cStepGetItem;

        END_IF

        iStep:=cStepGetItem;

   cStepGetItem:

        SE OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bDone ALLORA

              iStep:=cStepGetItemReset;

        Item_ID:=OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.Item_ID;

        ELSIF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bError ALLORA

              iStep:=cStepGetItemError;

        END_IF

   cStepGetItemReset:

        SE NON OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bError

              E NON OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bBusy

              ALLORA

              iStep:=cStepGetJoints;

        END_IF

   cStepGetJoints:

        SE OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bDone

              E NON OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bBusy

              ALLORA

              iStep:=cStepGetJointsReset;

        ELSIF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bError ALLORA

              iStep:=991;

        END_IF

   cStepGetJointsReset:

        SE NON OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bError

              E NON OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bBusy

              ALLORA

              iStep:=cStepGetJointsStr;

        END_IF;

   cStepGetJointsStr:

        SE OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bDone

              E NON OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bBusy

              ALLORA

              iStep:=cStepGetJointsStrReset;

        ELSIF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bError ALLORA

              iStep:=cStepGetJointsStrError;

        END_IF         

   cStepGetJointsStrReset:

        SE NON OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bError

              E NON OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bBusy

              ALLORA

                   iStep:=cStepSetJointStrDelay;

        END_IF;

   cStepSetJointStrDelay:

        strJointsCommand:=''; strJointsCommand:=CONCAT(LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[1]),strJointsCommand);

      strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,',');

   strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[2]));

      strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,',');

   strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[3]));

      strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,',');

   strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[4]));

      strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,',');

   strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[5]));

      strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,',');

   strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[6]));

        TON2(IN:=VERO,PT:=T#0,2S);

        SE TON2.Q ALLORA

              TON2(IN:=FALSE);

              iStep:=cStepSetJointsStr;

        END_IF

   cStepSetJointsStr:

        SE (

　　　　　　　　OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bDone

              E NON 　　

　　　　　　　　OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bBusy

　　　　　　　　　)

              O NON bWrite

              ALLORA

              iStep:=cStepSetJointsStrReset;

        ELSIF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bError 　　　　　　　　　　

　　　　　　　　　　ALLORA

              iStep:=cStepSetJointsStrError;

        END_IF    

   cStepSetJointsStrReset:

        bWrite:=FALSE;

         OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bExecute:=FALSE;

        SE NON OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bError

              E NON OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bBusy

              ALLORA

              iStep:=cStepEnd;

        END_IF;

   cStepEnd:

        TON(IN:=VERO,PT:=T#0,1S);

        SE TON.Q ALLORA

              TON(IN:=FALSE);

              SE NON debug ALLORA

                   iStep:=10;

              ELSE

                   iStep:=cStepSetJointStrDelay;

              END_IF;

        END_IF

   cStepGetItemError:

        ID_articolo:=0;

        iStep:=cStepWaitReset;

   cStepGetJointsError:

        PER i :=0 A 11 FARE

              arrJoints[i]:=-99999.99;

        FINE_FOR

        iStep:=cStepWaitReset;

   cStepGetJointsStrError:

        strJoints:='';

        iStep:=cStepWaitReset;

   cStepWaitReset:

        SE bReset ALLORA

              iStep:=cStepInit;

              bReset:=FALSE;

        END_IF;   

END_CASE

aSplit[1] := strJoints;

PER i:=1 A 7 FARE

    bResultSplit := FindAndSplit(

　　　pSeparatore := ADR(sSeparatore)

　　　pSrcString := ADR(aSplit[i])

　　　pLeftString:= ADR(aSplit[i])

　　　nLeftSize := SIZEOF(aSplit[i])

　　　pRightString:= ADR(aSplit[i+1])

　　　nDimensione destra := SIZEOF(aSplit[i+1])

　　　bSearchFromRight := FALSE );

    SE NON bResultSplit ALLORA

        USCIRE;

    END_IF

FINE_FOR

PER i :=1 A 6 FARE

   arrJointsFromStr[i]:=STRING_TO_LREAL(aSplit[i]);

END_FOR;

//

OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem(

bExecute:=iStep=cStepGetItem

Nome_oggetto:=Nome_Robot

);

OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints(

bExecute:=iStep=cStepGetJoints

ID_articolo:=ID_articolo, Giunti=>arrGiunti

);

OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr(

bExecute:=iStep=cStepGetJointsStr

Nome_robot:=Nome_robot,Giunti=>strGiunti

);

SE bScrittura ALLORA

OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr(

   bExecute:=TRUE

   Nome_robot:=Nome_robot,Giunti:=strComandoGiunti);

END_IF;