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Questa sezione mostra come personalizzare l'impostazione del sistema di riferimento di un post processore esistente. Per esempio, impostando un sistema di riferimento personalizzato per un robot KUKA.
Puoi utilizzare post processori compilati e reimplementare facilmente solo le funzioni necessarie (per esempio, setFrame, setTool o setSpeed).
In questo esempio, supponiamo di voler personalizzare come viene definita la base per un controller KUKA. Per esempio, se desideri generare la seguente riga quando imposti il sistema di riferimento:
BASE_DATA[8] = {FRAME: X:2000, Y:0, Z:0, A:0, B:0, C:0}
BAS (#BASE,8)
È sufficiente creare un nuovo file chiamato KUKA_Custom_Post.py nella cartella C:/RoboDK/Posts/ con le seguenti righe, che utilizzano il post processore predefinito KUKA_KRC2 e sovrascrivono l'impostazione del sistema di riferimento (funzione setFrame):
from KUKA_KRC2 import RobotPost as MainPost
class RobotPost(MainPost):
def setFrame(self, pose, frame_id, frame_name):
"""Change the robot reference frame"""
self.addline('; BASE_DATA[8] = {FRAME: %s}' % (self.pose_2_str(pose)))
self.addline('BAS (#BASE,8)')
Tuttavia, potremmo aggiungere filtri personalizzati basati su determinati criteri per scegliere tra il comportamento predefinito e un'implementazione personalizzata. Il file del post processore potrebbe quindi essere modificato come segue:
from KUKA_KRC2 import RobotPost as MainPost
class RobotPost(MainPost):
def setFrame(self, pose, frame_id, frame_name):
"""Change the robot reference frame"""
if frame_name == "Frame 4": # Enter any condition here
# Trigger the call to the default method (same as not overriding the function)
super(MainPost, self).setFrame(pose, frame_id, frame_name)
return
# Implement a custom setFrame
self.addline('; ---- Setting reference: %s ----' % frame_name)
self.addline('; BASE_DATA[8] = {FRAME: %s}' % (self.pose_2_str(pose)))
self.addline('BAS (#BASE,8)')
self.addline('; --------------------------')
Quando generi programmi per controller KUKA KRC, esistono molti modi per impostare il tuo sistema di coordinate o sistema di riferimento. La seguente definizione di setFrame mostra un'implementazione alternativa con diverse opzioni:
def setFrame(self, pose, frame_id, frame_name):
"""Change the robot reference frame"""
self.addline('; ---- Setting reference: %s ----' % frame_name)
# option 1: Build the kinematics based on the MACHINE_DEF array and the provided offset
#self.addline('$BASE = EK (MACHINE_DEF[2].ROOT, MACHINE_DEF[2].MECH_TYPE, { %s })' % self.pose_2_str(pose))
# option 2: Build the kinematics based on the EX_AX_DATA array and the provided offset
#self.addline('$BASE=EK(EX_AX_DATA[1].ROOT,EX_AX_DATA[1].EX_KIN, { %s })' % self.pose_2_str(pose))
# Option 3: Build the kinematics based on the EX_AX_DATA array and the pre-defined offset
#self.addline('; Using external axes')
#self.addline('; $BASE=EK(EX_AX_DATA[1].ROOT,EX_AX_DATA[1].EX_KIN,EX_AX_DATA[1].OFFSET)')
#self.addline('; $ACT_EX_AX= %i' % (self.nAxes - 6))
# Option 4: Use the BAS(#ex_BASE) init function from the BAS.src file
#self.addline('; BASE_DATA[%i] = {FRAME: %s}' % (self.BASE_ID, self.pose_2_str(pose)))
#self.addline('BAS(#ex_BASE,%i)' % self.BASE_ID)
# Option 5: Use the BAS(#BASE) init function from the BAS.src file
self.addline('; BASE_DATA[%i] = {FRAME: %s}' % (self.BASE_ID, self.pose_2_str(pose)))
self.addline('BAS (#BASE,%i)' % self.BASE_ID)
# Option 6: Directly take the base from the BASE_DATA array (usually what the BAS(#BASE) does)
# self.addline('$BASE=BASE_DATA[%i]' % self.BASE_ID)
self.addline('; --------------------------')
