Imporre un movimento utilizzando angoli articolari
Questa sezione mostra come modificare un post processore esistente per forzare un movimento assiale utilizzando valori articolari invece di valori cartesiani.
In questo esempio applicheremo questa modifica a un controller robot ABB IRC5.
3.Trova il manuale di programmazione del tuo controller robot. In questo esempio utilizziamo il manuale di programmazione ABB IRC5 RAPID.
4.Cerca le istruzioni di movimento articolare. In questo caso, il comando di movimento articolare assoluto di ABB si chiama MoveAbsJ. Questo comando richiede una variabile jointtarget che definisce gli assi articolari.
5.Seleziona Programma-Aggiungi/Modifica Post Processore e seleziona il post processore che stai attualmente utilizzando per modificarlo. Se stai attualmente utilizzando un post processore personalizzabile, sarà selezionato per default.
6.Dovresti cercare la funzione MoveJ all'interno del post processore. Questa funzione definisce il modo in cui i post processori generano i comandi di movimento articolare. In alternativa, RoboDK utilizza MoveL per i movimenti lineari. Utilizzando il linguaggio di programmazione Python, modifica la riga che viene aggiunta al file del programma per fornire informazioni sugli angoli articolari, come mostrato nell'immagine seguente.
7.Infine, potrebbe essere necessario modificare il modo in cui il post processore converte gli angoli articolari o la posa in una stringa. Le funzioni angles_2_str e pose_2_str definiscono rispettivamente come gli angoli articolari e una posa vengono convertiti in testo.
La maggior parte dei post processori RoboDK utilizza dati articolari per i movimenti articolari e coordinate cartesiane per i movimenti lineari. Si consiglia di iniziare sempre il primo punto in una sequenza di movimenti lineari come movimento articolare, specificando le coordinate articolari. Questo evita di iniziare un programma con la configurazione robot errata e di raggiungere una singolarità o i limiti degli assi.
