Robot Calibration (Optical CMM)
Dobbiamo fare speciale attenzione se vogliamo ottenere valori mastering/home per gli assi 1 e 6. Questi valori sono collegati direttamente alla base robot per l'asse 1 e al TCP per l'asse 6. Dunque, misurazioni esterne devono esser prese in considerazione per impostare propriamente questi valori. Questa finestra apparirà dopo che abbiamo selezionato Crea programma mastering nel menu calibrazione.
Le prossime due procedure devono essere seguite per impostare propriamente i parametri di mastering per questi due assi.
Dobbiamo usare un bersaglio di riferimento per impostare propriamente la posizione home dell'asse 6. L'angolo di offset sarà una rotazione attorno all'asse Z della flangia robot necessaria ad adattarsi al TCP misurato (X,Y,Z) con il riferimento conosciuto del TCP. Il TCP misurato (guarda la prossima immagine) è uno dei TCP misurati nel passaggio 2 di questa procedura. Il riferimento TCP è un riferimento conosciuto che corrisponde a uno dei TCP della calibrazione in uso.
Idealmente, il TCP di riferimento deve esser misurato dal CMM con rispetto della flangia tool (una replica della flangia robot sarebbe meglio). In alternativa, possiamo usare un nuovo robot per misurare (passaggio 2) il TCP per la prima volta e usare un TCP misurato come riferimento. È importante usare un dowel pin o un'appropriata flangia per assicurarsi che l'end effector sia sempre nella stessa posizione.
Dobbiamo misurare propriamente tre bersagli sulla base prima di iniziare la calibrazione robot se vogliamo allineare l'asse 1 con la vera base del robot. Questi bersagli base devon esser scelti in modo che il piano di riferimento possa esser trovato con riferimento del robot.
La posizione Home dell'asse 1 dipende direttamente da questi tre bersagli base come anche dal setup della base robot. Il setup della base robot è il primo passaggio della calibrazione, dove il piano della base e il sistema di misurazione è posizionato con rispetto della base del robot muoverndo e misurando gli assi 1 e 2.
I bersagli della base del sistema di misurazione posson esser impostati selezionando Imposta bersagli base (prossima immagine). Sono 3 misurazioni che definiscono il piano di riferimento desiderato (le prime due misurazioni definiscono l'asse X e il terzo punto definisce Y positivo). Dobbiamo usare punti di riferimento appropriati collegati alla base robot in modo che questa procedura sia ripetibile.
La correzione dell'angolo per l'asse 1 sarà un'angolo tra l'asse X della base misurata tramite 3 punti e il piano di riferimento della base misurato muovendo gli assi 1 e 2 del robot. Ovviamente, entrambi i vettori sono proiettati sul piano XY della base ottenuto toccando i tre punti.
