Robot Calibration (Laser Tracker)
La calibrazione robot richiede misurazioni prese dal robot con un sistema di misurazione. Per prendere queste misurazioni è richiesto un Faro laser tracker che comunichi con il computer. La comunicazione è fatta attraverso un driver file exe che può essere avviato in modalità console.
Per esempio, Faro fornisce un'applicazione gratuita chiamata Tracker Utilities. Questa applicazione può inizializzare il laser tracker ed effettuare alcune verifiche, tra le altre cose.
Per inizializzare il tracker dobbiamo avviare l'applicazione Tracker Utilities, connetterci usando il tracker IP, poi, selezionare Startup Checks. Quando il tracker si inizializza, dobbiamo posizionare un bersaglio SMR 1.5" nella posizione home prima dell'inizializzazione. Altrimenti, la luce verde lampeggerà dopo l'inizializzazione e le misurazioni non saranno valide.
Una volta che l'inizializzazione è completa dovremmo leggere il messaggio Startup completo, come mostrato nella prossima immagine.
Se incontriamo problemi con il tracker, possiamo avviare qualche controllo premendo Health Checks... Le prossime due immagini mostrano un successo e un fallimento rispettivamente. Qualche volta, problemi vengono risolti dopo che è stato riconnesso il cavo e riavviato il laser tracker.
Infine, possiamo usare Measure pad per prendere alcune misurazioni. Il laser tracker può seguire un bersaglio e misurare la poszione XYZ ad una frequenza di 1000 Hz. Se impostiamo 1 sample per punto e avviamo il tracker in continuo, registrerà 1000 misurazioni per secondo in un file CSV.
Possiamo usare questa funzionalità per misurare il percorso di un robot e usare l'accuratezza percorso di RoboDK per controllare l'accuratezza, velocità ed accelerazione lungo il percorso.
