Robot Calibration (Laser Tracker)
Dobbiamo misurare propriamente tre bersagli sulla base prima di iniziare la calibrazione robot se vogliamo allineare l'asse 1 con la vera base del robot. Questi bersagli base devon esser scelti in modo che il piano di riferimento possa esser trovato con riferimento del robot.
La posizione Home dell'asse 1 dipende direttamente da questi tre bersagli base come anche dal setup della base robot. Il setup della base robot è il primo passaggio della calibrazione, dove il piano della base e il sistema di misurazione è posizionato con rispetto della base del robot muoverndo e misurando gli assi 1 e 2.
I bersagli della base del sistema di misurazione posson esser impostati selezionando Imposta bersagli base (prossima immagine). Sono 3 misurazioni che definiscono il piano di riferimento desiderato (le prime due misurazioni definiscono l'asse X e il terzo punto definisce Y positivo). Dobbiamo usare punti di riferimento appropriati collegati alla base robot in modo che questa procedura sia ripetibile.
La correzione dell'angolo per l'asse 1 sarà un'angolo tra l'asse X della base misurata tramite 3 punti e il piano di riferimento della base misurato muovendo gli assi 1 e 2 del robot. Ovviamente, entrambi i vettori sono proiettati sul piano XY della base ottenuto toccando i tre punti.
