Misurare tool

Misurazioni 1-6 possono essere fatte ovunque nella flangia tool purché misuriamo lo stesso bersaglio per le sei misurazioni. Dopo di che, ogni TCP che vogliamo misurare aggiungerà una misurazione per lo stesso TCP, in questo caso, abbiamo 3 TCP, dunque 6+3=9 misurazioni in totale. Possiamo fare doppio click su una misurazione per continuare da quella poszione.

Come la precedente sezione: Per iniziare le misurazioni seleziona Misura nella seziona Setup base. La seguente finestra comparirà. Poi, seleziona Inizia Misura e il robot si muoverà sequenzialmente lungo le misurazioni programmate. Fai doppio click su una misurazione per continuare a misurare da quella posizione.

Il resoconto mostrerà il TCP calibrato (posizione e orientamento) quando la procedura è completata. La definizione del TCP (nella seguente immagine "Spindle") sarà aggiornata in automatico. Se non abbiamo selezionato nessun TCP, possiamo aggiungerne uno (seleziona Programmi➔Aggiungi Tool vuoto) e seleziona Ricalcola

Apparirà una nuova finestra e dovremo selezionare l'"id" dell'utensile in base all'ordine in cui abbiamo effettuato le misurazioni. Possiamo ripetere la stessa procedura per aggiornare tutti i TCP di cui abbiamo bisogno (in questo caso 3 TCP). L'id dell'utensile verrà rilevato automaticamente se il nome dell'utensile termina con un numero.