Segui questi passaggi per utilizzare un Driver Robot con RoboDK:

1.Tasto destro sul robot

2.Seleziona Connetti al robot...

3.Immetti l'IP del robot

4.Select Connect

Un messaggio verde apparirà visualizzando Ready se la connessione è avvenuta, come mostra la prossima immagine.

Suggerimento: Utilizza il pulsante ping per testare se il robot è connesso al computer.

Importante: Alcuni controllori robot richiedono un setup specifico o di attivare opzioni specifiche nel controllore robot. Segui le istruzioni per il tuo ronot.

Robot Drivers - Figura 2

Suggerimento: Seleziona Ottieni giunti robot per ottenere la posizione corrente del robot da un robot ed aggiornare la posizione virtuale su RoboDK.

Suggerimento: Fai doppio click due volte su Disconnect per forzare lo stop dei driver. Il driver potrebbe non rispondere più se il robot si ferma all'imporovviso (a causa di una collisione o di un limite assi, ad esempio), In quel caso, i driver possono essere fatti ripartire facendo doppio click su Disconnetti e poi su Connetti.

Suggerimento: I programmi robot possono anche esser generati offline e trasferiti tramite FTP se il robot ed il computer sono nella stessa rete, come mostrato nella sezione Trasferimento Programma. I driver robot non sono in questo caso utilizzati. Fornisci l'IP, FTP user name e FT password selezionando More option nella finestra connessione robot. Poi, i programmi posson essere trasferiti quando viene selezionata l'opzione Invia programma al robot (Ctrl+F6)

Nota: Programmi creati utilizzando l'API RoboDK possono esser usati per muovere il robot in real time. Più informazioni nella sezione Utilizzare Driver con l'API

Nota: La sezione Risoluzione dei problemi fornisce più informazioni se la connessione non dovesse funzionare.

Utilizzando la GUI

Un programma robot può esser creato utilizzando l'interfaccia grafica (GUI) e può esser eseguito sul robot seguendo questi passaggi:

1.Tasto destro su un programma

2.Seleziona l'opzione Avvia su robot

3.Doppio click sul programma per farlo partire

Il programma dovrebbe iniziare sul robot reale e il simulatore dovrebbe seguire i movimenti del robot. Lo stato della connessione visualizzerà Working... in giallo quando il robot è occupato.

Nota: L'icona del programma dovrebbe esser aggiornata come mostrato nella seguente immagine per mostrare che il programma è avviato sul robot.

Robot Drivers - Figura 4

Utilizzando l'API

È possibile controllare i movimenti di un robot dall'API, per esempio, programmare un robot in Python o C#.

L'opzione inizia su robot è gestita in automatico quando un programma python è avviato da RoboDK. Segui questi passaggi per iniziare un programma Python sul robot:

1.Tasto destro su programma Python

2.SelezionaInizia su robot

Il programma dovrebbe iniziare sul robot e lo stato di connessione aggiornarsi in accordo.

Suggerimento: Seleziona la macro SampleOfflineProgramming.py dalla cartella C:/RoboDK/Library/Macros/ per testare il percorso esagonale attorno alla posizione corrente del robot.

Robot Drivers - Figura 7

Se il programma è eseguiro fuori dalla GUI di RoboDK (per debugging o se stiamo usando l'API C#) possiamo impostare RunMode utilizzando RDK.setRunMode su RUNMODE_RUN_ROBOT.
Ciò forzerà il programma ad essere eseguiro sul robot. È anche possibile stabilire una connessione utilizzando robot.Connect().

Nota: RoboDK imposta in automatico RunType su RUNMODE_SIMULATE di default quando l'API è avviata, a meno che un programma Python venga generato o impostato su Avvia su Robot utilizzando la GUI

Il seguente codice mostra un breve esempio su come stabilire una connessione con il robot direttamente dall'API:

# Start the RoboDK API

RDK = Robolink()

robot = RDK.Item('',ITEM_TYPE_ROBOT)

# Connect to the robot using default connetion parameters

success = robot.Connect()

status, status_msg = robot.ConnectedState()

if status != ROBOTCOM_READY:

# Stop if the connection did not succeed

raise Exception("Failed to connect: "+ status_msg)

# Set to run the robot commands on the robot

RDK.setRunMode(RUNMODE_RUN_ROBOT)

# Note: This is set automatically if we use

# robot.Connect() through the API

# Move the robot:

robot.MoveJ([10,20,30,40,50,60])

Suggerimento: Seleziona la macro SampleOnlineProgramming.py dalla cartella C:/RoboDK/Library/Macros/ per un esempio più completo. Inoltre, altri esempi sulla programmazione online utilizzando l'API Python e l'API C# sono disponibili nella sezione API di RoboDK

Nota: È anche possibile iniziare un programma creato utilizzando la GUI dall'API RoboDK nella stessa maniera in cui è possibile utilizzare manualmente la GUI, come mostrato nella precedente sezione. Il seguente esempio mostra come:

prog = RDK.Item('MainProgram', ITEM_TYPE_PROGRAM)

prog.setRunType(PROGRAM_RUN_ON_ROBOT) # Set the run on robot option

# Set to PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR to run on the simulator only

prog.RunProgram()

while prog.Busy() == 1:

pause(0.1)

print("Program done")

Come utilizzare un Driver

Utilizzando la GUI

Utilizzando l'API