Fresatura Robot
Dato un orientamento preferito, il robot può avere una certa libertà di ruotare attorno all'asse Z del tool. Ciò permette al robot di compiere il programma evitando singolarità e costrizioni assi. Di default, RoboDK permette al tool di ruotare di +/- 180 gradi attorno all'asse TCP in step di 20 gradi.
È raccomandato costringere questa rotazione dipendentemente dall'applicazione. Per esmpio, è possibile immettere +/- 90 gradi per costringere la rotazione di metà.
Se alcuni punti del percorso non sono raggiungibili, è raccomandato spostare il piano di riferimento o essere più permissivi con la rotazione su Z. Il piano di riferimento può essere mosso tenendo premuto Alt.
