Dato un orientamento preferito del tool, il robot può avere una certa libertà di ruotare attorno all'asse Z del tool. Questo permette al robot di risolvere il programma evitando singolarità del robot, limiti di giunto e assicurando che tutti i punti siano raggiungibili. Per impostazione predefinita, RoboDK permette al tool di ruotare fino a +/-180 gradi attorno all'asse del TCP, con incrementi di 20 gradi.
È consigliato limitare questa rotazione a seconda dell'applicazione. Ad esempio, è possibile inserire +/-90 gradi per limitare a metà la rotazione consentita. Diminuire questo parametro riduce anche il tempo di elaborazione necessario per ottenere il programma.
Suggerimento: Seleziona Mostra percorso stimato per vedere i punti raggiungibili e irrangiungibili (in rosso). I punti raggiungibili possono esser ruotati con rispetto del percorso preferito per rendere i bersagli raggiungibili dal robot.
Se alcuni punti del percorso non sono raggiungibili, è consigliato ruotare il piano di riferimento oppure essere più permissivi con la rotazione Z del tool. Il piano di riferimento può essere spostato tenendo premuto il tasto Alt e trascinando il sistema di coordinate per adattare meglio la parte allo spazio di lavoro del robot.
Nota: Il percorso stimato verrà visualizzato quando il piano di riferimento o il TCP vengono modificati (se l'opzione Auto update è selezionata). Questo può aiutarti a trovare la posizione ottimale per la tua operazione di fresatura robotizzata.
Suggerimento: Valori più piccoli permettono un più graduale riorientamento del tool quando passa singolarità. Dall'altra parte, potrebbe volerci più tempo a calcolare il percorso.
Nota: Imposta la rotazione consentita attorno a Z su 0 gradi per vincolare completamente il tool secondo l'orientamento preferito. Per applicazioni semplici in cui il robot lavora lontano da singolarità o limiti di asse è possibile impostare questa rotazione a 0 gradi. Questo è utile per applicazioni di fresatura 3D di grandi dimensioni in cui il tool deve mantenere principalmente lo stesso orientamento.
