Percorso in offset tool
Il percorso in tool offset permette di modificare l'orientamento preferito del tool lungo il percorso. Questa opzione è principalmente utilizzata per ruotare il tool attorno all'asse Z del TCP. Questo permette di gestire il sesto grado di libertà attorno all'asse del tool. Sono disponibili diverse opzioni a seconda dell'applicazione e dei suoi requisiti. Ad esempio, è possibile scegliere di minimizzare l'orientamento del tool oppure seguire l'orientamento del tool lungo il percorso.
Visto che un robot a 6 assi è utilizzato per seguire un programma di manifattura CNC a 3 o 5 assi, abbiamo un grado di libertà aggiuntivo da definire. Questo grado di libertà è solitamente la rotazione attorno all'asse Z del TCP. Questo grado di libertà aggiuntivo è particolarmente utile per evitare singolarità, limiti di giunto, collisioni o problemi di raggiungibilità.
Per impostazione predefinita, il percorso in tool offset visualizza una trasformazione rotz(0). Questo significa che è possibile aggiungere una rotazione aggiuntiva attorno all'asse Z del tool. Questo valore può essere modificato per stabilire l'orientamento preferito del tool, modificando l'orientamento attorno all'asse Z del TCP oppure in combinazione con altri assi. L'orientamento preferito è l'orientamento che il robot cercherà di mantenere seguendo il percorso.
Per impostazione predefinita, RoboDK utilizza l’algoritmo di Minima variazione dell’orientamento del tool. Questo significa che l’orientamento del tool viene mantenuto il più possibile costante lungo il percorso. In generale, questa opzione è adatta per operazioni di fresatura poiché minimizza i movimenti dei giunti del robot. In alternativa, sono disponibili altri algoritmi/metodi, come l’orientamento del tool che segue il percorso (utile per applicazioni di taglio, dove la lama deve rimanere tangente lungo il percorso), oppure il robot che tiene l’oggetto se il percorso deve essere seguito mantenendolo collegato al tool del robot (ad esempio, per applicazioni di dispensazione o lucidatura, note anche come configurazioni Remote TCP).
