Fresatura Robot
Questa sezione mostra come modificare un post processore robot per calcolare il feed dell'estrusore prima di eseguire ogni movimento. In alternativa, questi calcoli possono essere fatti dal controllore robot.
Il primo step è quelli di intercettare le chiamate all'estrusore e leggerne i valori dalla sezione RunCode del post processore:
def RunCode(self, code, is_function_call = False):
if is_function_call:
if code.startswith("Extruder("):
# Intercept the extruder command.
# if the program call is Extruder(123.56)
# we extract the number as a string
# and convert it to a number
self.NEW_E_LENGTH = float(code[9:-1])
# Skip the program call generation
return
else:
self.addline(code + "()")
else:
# Output program code
self.addline(code)
Il valore di estrusione è salvato nella variabile NEW_E_LENGTH. Poi, dobbiamo definire una nuova procedura che genera un appropriato comando in accordo alla distanza tra i movimenti, la velocità robot e l'accelerazione robot. Ciò assume che il feed dell'estrusore è gestito da un output analogico dal controllore robot (output analogico numero 5 in questo esempio)
def new_move(self, pose1, pose2):
if pose1 isNone:
return
def Calculate_Time(Dist, Vmax, Amax):
'''Calculate the time to move Dist with Amax acceleration and Vmax speed'''
tacc = Vmax/Amax;
Xacc = 0.5*Amax*tacc*tacc;
if Dist <=2*Xacc:
# Vmax is not reached
tacc = sqrt(Dist/Amax)
Ttot = tacc*2
else:
# Vmax is reached
Xvmax = Dist -2*Xacc
Tvmax = Xvmax/Vmax
Ttot = 2*tacc + Tvmax
return Ttot
add_material = self.NEW_E_LENGTH - self.LAST_E_LENGTH
self.LAST_E_LENGTH = self.NEW_E_LENGTH
if add_material >0:
distance_mm = norm(subs3(pose1.Pos(), pose2.Pos()))
# calculate movement time in seconds
time_s = Calculate_Time(distance_mm, self.SPEED_MMS, self.ACCEL_MMSS)
# add material
self.setDO(5, (add_material/time_s))
else:
# DO not add material
self.setDO(5,0)
Infine, dobbiamo avviare il comando new_move con ogni nuova istruzione di movimento. Possiamo aggiungere questa chiamata all'inzio di ogni comando MoveL:
def MoveL(self, pose, joints, conf_RLF=None):
"""Add a linear movement"""
self.new_move(self.LAST_POSE, pose) # used for 3D printing