Progetto Fresatura Robotizzata
Segui questi passaggi per impostare un nuovo progetto di fresatura robotizzata dato un file NC generato da software CAM (come G-code o APT):
1.Seleziona Utilità➔
Una nuova finestra comparirà, come mostrato nell'immagine.
2.Seleziona Seleziona file NC nella sezione input percorso
3.Fornisci un file NC, come uno dalla libreria RoboDK:
C:/RoboDK/Library/Milling Bowl 3x.nc
4.Rinomina il progetto di fresatura robotizzata in Machining Settings facendo click destro sul nuovo elemento nell’albero e selezionando Rinomina (F2).
Seleziona il robot, il piano di riferimento e il tool nella sezione in alto a sinistra del menu, come mostrato nella seguente immagine:
Il percorso di fresatura è visualizzato in Verde e le normali sono visualizzate come vettori bianchi. Deseleziona Percorso visibile per nascondere il percorso.
È possibile selezionare Aggiorna per verificare se è possibile creare un programma di fresatura robotizzata con le impostazioni predefinite. Se il programma è stato generato correttamente, verrà visualizzato un segno di spunta verde. È quindi possibile selezionare Simula o fare doppio click sul programma generato per avviare la simulazione.
Se viene visualizzata una croce rossa con un messaggio di avviso, significa che il programma di fresatura robotizzata non è realizzabile. Potrebbe essere necessario modificare alcune impostazioni, come l’orientamento del tool, i parametri di ottimizzazione, il punto di partenza o la posizione della parte.
Le sezioni seguenti forniscono maggiori informazioni su come personalizzare le impostazioni di fresatura robotizzata.
Input Percorso
L'input percorso permette di selezionare diversi modi di fornire un percorso. Il percorso può essere definito da:
●Seleziona file NC: Come file NC (ottenuto da software CAM), come descritto in questa sezione
●Seleziona curva: Come una o più curve, descritte nella sezione Progetto Segui Curve.
È possibile importare curve come lista di coordinate in RoboDK
●Seleziona punti: Uno o più punti, come descritto nella sezione Progetto Segui Punti
È possibile importare punti come lista di coordinate in RoboDK
●Oggetto stampa 3D: Come un oggetto per stampa 3D. Uno slicer è utilizzato per convertire la geometria in percorso
Eventi di Programma
Seleziona Eventi di Programma per visualizzare gli eventi speciali da tenere in considerazione durante la generazione dei programmi robot. Questo include l'attivazione di un cambio tool, l'impostazione della velocità del mandrino in RPM o l'attivazione di programmi specifici all'inizio o alla fine del programma.
È possibile specificare un valore di arrotondamento in Eventi di programma. Questo creerà automaticamente un’istruzione di arrotondamento all’inizio del programma e aiuterà a rendere i programmi di fresatura robotizzata più fluidi, evitando che il robot vibri. Ad esempio, su un robot ABB questo imposterà il valore ZoneData in mm, su un robot Fanuc questo imposterà il valore CNT come percentuale e sui controller Universal Robots imposterà il valore di blending in mm.
Se stai utilizzando file G-code o NCI, i codici M personalizzati verranno attivati per impostazione predefinita come chiamate di funzione a M_RunCode (il codice M viene passato come parametro). È possibile rimuovere le chiamate M personalizzate eliminando la chiamata a M_RunCode.
Sposta il cursore del mouse sopra il campo corrispondente per ulteriori informazioni su come personalizzare ogni sezione.
Ad esempio, durante il cambio del tool è possibile utilizzare il valore %1 per rappresentare l’ID del tool fornito dal software CAM. Se preferisci attivare funzioni statiche invece di passare argomenti, puoi sostituire SetTool(%1) con SetTool%1. Utilizzando il tool 2, questo genererebbe SetTool2 invece di SetTool(2).
Approcio/Ritrazione
È possibile personalizzare i movimenti di approccio e ritrazione dalla parte in alto a destra del menu di fresatura robotizzata. Per impostazione predefinita, RoboDK aggiunge movimenti di approccio e ritrazione di 100 mm lungo la normale.
Seleziona Aggiungi per aggiungere un ulteriore movimento di ritrazione. Il percorso verde verrà aggiornato di conseguenza. È possibile scegliere tra il movimento lungo un asse specifico, l'inserimento di coordinate, un approccio ad arco, ecc. È inoltre possibile combinare più movimenti di approccio/ritrazione selezionando il pulsante Aggiungi.
Seleziona Rimuovi per rimuovere un movimento di approccio o ritrazione specifico.
Percorso in offset tool
Il percorso in tool offset permette di modificare l'orientamento preferito del tool lungo il percorso. Questa opzione è principalmente utilizzata per ruotare il tool attorno all'asse Z del TCP. Questo permette di gestire il sesto grado di libertà attorno all'asse del tool. Sono disponibili diverse opzioni a seconda dell'applicazione e dei suoi requisiti. Ad esempio, è possibile scegliere di minimizzare l'orientamento del tool oppure seguire l'orientamento del tool lungo il percorso.
Visto che un robot a 6 assi è utilizzato per seguire un programma di manifattura CNC a 3 o 5 assi, abbiamo un grado di libertà aggiuntivo da definire. Questo grado di libertà è solitamente la rotazione attorno all'asse Z del TCP. Questo grado di libertà aggiuntivo è particolarmente utile per evitare singolarità, limiti di giunto, collisioni o problemi di raggiungibilità.
Per impostazione predefinita, il percorso in tool offset visualizza una trasformazione rotz(0). Questo significa che è possibile aggiungere una rotazione aggiuntiva attorno all'asse Z del tool. Questo valore può essere modificato per stabilire l'orientamento preferito del tool, modificando l'orientamento attorno all'asse Z del TCP oppure in combinazione con altri assi. L'orientamento preferito è l'orientamento che il robot cercherà di mantenere seguendo il percorso.
Per impostazione predefinita, RoboDK utilizza l’algoritmo di Minima variazione dell’orientamento del tool. Questo significa che l’orientamento del tool viene mantenuto il più possibile costante lungo il percorso. In generale, questa opzione è adatta per operazioni di fresatura poiché minimizza i movimenti dei giunti del robot. In alternativa, sono disponibili altri algoritmi/metodi, come l’orientamento del tool che segue il percorso (utile per applicazioni di taglio, dove la lama deve rimanere tangente lungo il percorso), oppure il robot che tiene l’oggetto se il percorso deve essere seguito mantenendolo collegato al tool del robot (ad esempio, per applicazioni di dispensazione o lucidatura, note anche come configurazioni Remote TCP).
Ottimizzazione Parametri
Dato un orientamento preferito del tool, il robot può avere una certa libertà di ruotare attorno all'asse Z del tool. Questo permette al robot di risolvere il programma evitando singolarità del robot, limiti di giunto e assicurando che tutti i punti siano raggiungibili. Per impostazione predefinita, RoboDK permette al tool di ruotare fino a +/-180 gradi attorno all'asse del TCP, con incrementi di 20 gradi.
È consigliato limitare questa rotazione a seconda dell'applicazione. Ad esempio, è possibile inserire +/-90 gradi per limitare a metà la rotazione consentita. Diminuire questo parametro riduce anche il tempo di elaborazione necessario per ottenere il programma.
Se alcuni punti del percorso non sono raggiungibili, è consigliato ruotare il piano di riferimento oppure essere più permissivi con la rotazione Z del tool. Il piano di riferimento può essere spostato tenendo premuto il tasto Alt e trascinando il sistema di coordinate per adattare meglio la parte allo spazio di lavoro del robot.
Configurazione Preferita
RoboDK seleziona automaticamente la configurazione iniziale che è più vicina alla configurazione di partenza (Giunti preferiti per punto iniziale). Da quel punto, il robot seguirà movimenti lineari, quindi la configurazione robot non cambierà.
Un menu a scomparsa visualizzerà tutte le possibili soluzioni per iniziare il programma. Se richiesto, seleziona una configurazione preferita e seleziona Aggiorna per ricalcolare il programma.
Aggiorna Programma
Seleziona Aggiorna per ottenere il programma in accordo alle impostazioni fornite. Un simbolo verde è visualizzato se il programma può essere creato con successo. Vedremo poi un nuovo programma nella stazione.
Fare doppio click sul programma generato 
Fare click con il tasto destro e selezionare Genera programma robot (F6) per ottenere il programma. Più informazioni riguardo la generazione del programma nella sezione Programma
