È possibile far si che il robot segua curve nello spazio 3D con RoboDK. Curve in RoboDK possono essere selezionate da spigoli di oggetti o importati da una lista di punti in file CSV. Questa opzione è utile per applicazioni di saldatura.

Suggerimento: Curve possono avere un vettore normale che corrisponde all'asse Z (solitamente normale alla superficie)

Per lavorare con un CFP, segui questa procedura:

1.Seleziona Utilità➔Progetto Segui Curva per aprire le impostazioni segui curva. Queste impostazioni sono le stesse del Progetto Fresatura, l'unica differenza è che l'Input percorso è preselezionato su Seleziona curva

2.Seleziona Seleziona curva per selezionare le curve sullo schermo.

Robot Machining - Figura 23

Nota: È possibile creare o estrarre curve utilizzando diversi strumenti forniti da RoboDK. Inoltre, la maggior parte dei plugin RoboDK per software CAD crea automaticamente le curve e le seleziona in un progetto segui curva. In quel caso, puoi configurare il percorso del robot come mostrato nella sezione di fresatura robotizzata.

Suggerimento: Le curve hanno un vettore normale che verrà associato all'asse Z del tool (normale alla superficie per impostazione predefinita).

3.Seleziona le curve con il click del tasto sinistro del mouse. Selezionare la stessa curva due volte invertirà la direzione del movimento. Inoltre, cliccando con il tasto destro su una curva precedentemente selezionata è possibile invertirne il senso di marcia, deselezionarla oppure selezionare nuovamente una curva già esistente.

Robot Machining - Figura 24

Nota: L'ordine di movimento è visualizzato in numeri verdi.

Suggerimento: Seleziona Strumenti→Opzioni→Visualizza e riduci la sensibilità di selezione delle curve se le curve sono troppo vicine tra loro. È inoltre possibile ridurre o aumentare la dimensione delle frecce verdi premendo una o più volte i tasti meno o più (-/+).

Cliccare con il tasto destro sullo schermo e selezionare Fatto o premere il tasto Esc per tornare indietro nel menu impostazioni. Il percorso verde mostrerà i movimenti del robot con rispetto dell'oggetto.

Robot Machining - Figura 25

4.È possibile selezionare Aggiorna per verificare se è possibile creare un programma robot con le impostazioni predefinite. Se il programma è stato generato correttamente, verrà visualizzato un segno di spunta verde. È quindi possibile selezionare Simula o fare doppio click sul programma generato per avviare la simulazione.

Alcune opzioni addizionali sono disponibili in alto a destra delle impostazioni, ad esempio la velocità e i movimenti di approcio/ritrazione devono essere applicati ad ogni curva. Le impostazioni di default sono visualizzate nella prossima immagine:

Robot Machining - Figura 26

Nota: Tra le altre cose, le impostazioni Eventi Programma permettono di modificare la velocità di movimento durante i movimenti di approcio/ritrazione.

Il programma può essere ulteriormente personalizzato e ottimizzato utilizzando le stesse funzionalità mostrate nella sezione di fresatura robotizzata.

Estrarre Caratteristiche da Oggetti 3D

È possibile estrarre curve dalle caratteristiche di oggetti 3D importati in RoboDK selezionando Strumenti→Crea Curve.

Robot Machining - Figura 27

Un pannello apparirà sul lato sinistro della finestra di RoboDK; sarà possibile estrarre curve finché questo pannello è attivo e l’opzione "Estrai curve automaticamente" è abilitata.

Robot Machining - Figura 28

Suggerimento: Per ottenere i risultati migliori quando si estraggono caratteristiche da oggetti 3D, il formato del file originale utilizzato per importare la parte dovrebbe essere un file STEP o IGES.

È possibile posizionare il cursore sull'oggetto 3D da cui estrarre la curva. Apparirà una linea sottile e azzurra a rappresentare la curva. Le frecce bianche su diversi punti rappresentano la normale della curva, ovvero la direzione da cui il tool si avvicinerà.

Robot Machining - Figura 29

Nota: RoboDK estrae automaticamente il numero minimo di punti necessari per descrivere accuratamente la curva in base alla superficie attiva. La risoluzione di questi punti è influenzata dalle impostazioni di importazione CAD dell’oggetto.

È possibile modificare l’orientamento delle normali della curva (direzione di approccio) spostando leggermente il mouse in verticale o in orizzontale. Il passo predefinito è di 15 gradi ed è controllato dall’opzione "Passo di inclinazione (gradi)" nel pannello Crea Curva.

Quando hai identificato la curva corretta, fai click su di essa senza spostare il mouse. Ripeti finché non hai selezionato tutte le curve che desideri utilizzare in un Progetto Segui Curva.

Nota: RoboDK utilizza icone diverse per gli elementi oggetto generici, gli elementi che includono una curva e gli elementi che includono solo curve (oggetti senza modelli 3D o superfici). Potrebbe essere necessario aggiornare la visibilità dell'elemento per vedere questo cambiamento.

Robot Machining - Figura 30

RoboDK include diversi strumenti per aiutarti a modificare le curve anche dopo averle estratte. Se desideri semplicemente modificare la normale, puoi farlo selezionando Strumenti→Modifica Curve. Questa funzionalità permette di modificare le normali su qualsiasi curva creata in precedenza.

Importa Curve

RoboDK può creare oppure ottenere curve da diverse fonti. Il seguente elenco mostra esempi di strumenti che permettono di creare una curva utilizzabile in un Progetto Segui Curva:

a.Estrarre le caratteristiche da un oggetto 3D importato in RoboDK.

b.Importare un file CSV contenente la curva.

c.Importare una curva utilizzando un plugin CAD/CAM.

d.Importare curve da un file SVG o DXF.

e.Utilizzando l’app Surface Pattern Generator.

f.Utilizzando le RoboDK API per integrarsi con applicazioni esterne.

g.Utilizzando una sonda manuale come RoboDK TwinTrack.

Importa un file CSV

Le curve possono essere importate in RoboDK da un file CSV o da un file di testo selezionando Utilità→Importa Curva. Un nuovo elemento apparirà nella stazione mostrando la curva come oggetto.

Robot Machining - Figura 31

Suggerimento: Trascina un file CSV (formato .csv) nella finestra principale di RoboDK per importare automaticamente il file come una curva.

Robot Machining - Figura 32

Il file può essere un file di testo con le coordinate 3D di ogni punto della curva. Opzionalmente, l'orientamento dell'asse Z del tool può essere fornito come vettore i,j,k. Tutte le coordinate devono essere relative al sistema di coordinate della parte.

Nota: Gli spigoli dell'oggetto possono essere automaticamente estratti quando un file STEP o IGES viene caricato in RoboDK (più informazioni disponibili nella sezione Importazione STEP/IGES).

Opzionalmente, le curve esistenti di un oggetto possono essere esportate come file CSV (click destro su una curva, poi seleziona Esporta curva), modificate e reimportate in RoboDK.

Robot Machining - Figura 33

Maggiori informazioni ed esempi su come personalizzare l’importazione di file CSV o TXT come curve o punti sono disponibili nella sezione di esempi della RoboDK API.