Questa sezione mostra come preparare un semplice progetto RoboDK, offline, per la fresatura robotizzata. La cella di fresatura robotizzata deve avere almeno un robot, un tool (EOAT) e un piano di riferimento (detto anche sistema di coordinate, riferimento pezzo o datum). Maggiori informazioni su come costruire una nuova stazione in RoboDK nella sezione Per Iniziare.

Nota: Altri esempi e tutorial sono disponibili nella sezione degli esempi di fresatura robotizzata.

Robot Machining - Figura 1

I passaggi seguenti mostrano come preparare una configurazione di fresatura robotizzata con un robot KUKA KR210 e un mandrino di fresatura Teknomotor (questo esempio è disponibile nella libreria come Sample-New-Project.rdk).

Seleziona un robot:

a.Seleziona File➔ Apri libreria online

Utilizza i filtri per cercare il tuo robot per marca, portata, ...
Per esempio, seleziona il KUKA KR210 R2700 (portata 210 Kg, sbraccio 2.7 m).

Seleziona Download e il robot dovrebbe apparire automaticamente nella schermata principale.

Seleziona un tool:

Dalla stessa libreria online, seleziona Reset per rimuovere i filtri e filtra per TipoTool.

Seleziona Download per caricare un tool Spindle come il mandrino Teknomotor ATC71-C-LN.

Il mandrino verrà automaticamente collegato al robot.

Chiudi la finestra della Libreria Online.

Suggerimento: Puoi caricare i tuoi modelli 3D in RoboDK come oggetti e convertirli in tool. Qualsiasi oggetto può essere convertito in un tool trascinandolo sul robot nell’albero della stazione. Maggiori informazioni qui.

Aggiungi un piano di riferimento:

Seleziona il piano di riferimento base del robot (chiamato KUKA KR210 R2700 Base).

b.Seleziona Programma➔ Aggiungi Piano di Riferimento. Un nuovo piano di riferimento verrà aggiunto alla base del robot.

Fai doppio click sul riferimento e inserisci le coordinate:
XYZABC = [1500,1000,500,0,0,0] (mm-deg)

Rinomina il nuovo piano di riferimento in Milling Reference inserendo un nuovo nome o selezionando F2.

Aggiungi l'oggetto che utilizzerai per la fresatura robotizzata (opzionale):

c.Seleziona File➔ Apri

Seleziona un oggetto chiamato Object Chess Rook.sld dalla libreria RoboDK:
C:/RoboDK/Library

Trascina l'oggetto sul Milling Reference se non è stato posizionato lì automaticamente (all'interno dell'albero della stazione).

Nota: Non è necessario caricare un oggetto per creare simulazioni e programmi robot da un file di fresatura. Tuttavia, l'oggetto può aiutare a visualizzare la configurazione e prevenire collisioni.

Suggerimento: È consigliato spostare il piano di riferimento invece dell'oggetto. Il piano di riferimento verrà utilizzato per posizionare la parte una volta che il programma di fresatura robotizzata è pronto per essere eseguito dal robot.

Fai doppio click sul robot per visualizzare il pannello del robot (opzionale). Il pannello del robot mostra il tool attivo e il piano di riferimento attivo. Selezionando e aggiornando il tool e il piano di riferimento dovremmo vedere le stesse coordinate visibili nel controller del robot. Per impostazione predefinita, il mandrino Teknomotor ha il TCP alla radice del portautensile. Il tool (TCP) avrà una certa lunghezza. In questo esempio aggiorneremo il TCP per rappresentare la lunghezza della fresa:

Aggiorna la coordinata X del tool (TCP) a 375 mm. Vedrai il TCP muoversi lungo l'asse.

(opzionale) puoi anche creare un secondo tool e definire un TCP relativo rispetto al primo aggiungendo una traslazione lungo l'asse Z.

Chiudi la finestra del pannello del robot.

Suggerimento: Maggiori informazioni sulla definizione della configurazione e sulla calibrazione del tool e dei piani di riferimento nelle sezioni definire un tool (TCP) e definire un piano di riferimento.

Robot Machining - Figura 5

Nota: La stazione RoboDK viene salvata in un unico file (file RDK). Non è necessario mantenere una copia separata dei file di robot, tool e oggetti perché vengono salvati insieme al file RDK.

Setup per Fresatura