Seleziona Programma➔ Istruzione Imposta Raccordo per alterare l'accuratezza del raccordo. L'accuratezza del raccordo è usata per addolcire gli spigoli di movimenti consegutivi. Questo cambiamento è effettivo dal momento che è eseguito all'interno del programma (stesso comportamento delle altre istruzioni), è tipico dunque impostare questo valore all'inizio del programma.

Senza un'istruzione di raccordo, il robot raggiungerà la velocità di 0 alla fine di ogni movimento (a meno che il movimento successivo sia tangente al precedente). Ciò provocherà un'alta accelerazione e un drastico cambiamento di velocità per assicurare l'accuratezza del movimento.

Questo valore è anche conosciuto come Blending radius (Universal Robots), ZoneData (ABB), CNT/FINE (Fanuc), Cornering (Mecademic) or $APO.CDIS/$APO.CPTP/Advance (KUKA).

Nota: Impostare il valore a -1 provoca movimenti precisi. Ciò significa che il robot non raccorderà gli spigoli del percorso.

Robot Programs - Figura 28

Suggerimento: Un valore elevato assicurerà una velocità costante in camnio di una perdita di accuratezza sugli spigoli del percorso. Dipendentemente da ogni applicazione, è comune cercare un buon compromesso tra accuratezza a omogeneità.

Alcuni controller richiedono di impostare questo valore come percentuale, per esempio su un controller Fanuc, se vuoi fornire il comando CNT5 devi inserire il valore 5.

Puoi anche specificare il parametro di raccordo nella finestra Eventi Programma se stai generando i tuoi programmi per la fresatura robotizzata, la stampa 3D o il following di curve/punti.

Robot Programs - Figura 29

Imposta Valore di Raccordo