Seleziona Programma➔ Istruzione Imposta/Attendi IO per modificare lo stato di un Digital Output (DO). Di default, questa istruzione è impostata su Imposta Digital Output. Questa istruzione permette anche di aspettare per un Digital Input (DI) modificato su uno stato specifico.

Il nome IO può essere un numero o un valore di testo se è una variabile nominativa. Il valore IO può essere un numero (0 per False 1 per True) o un valore testo se è uno stato nominativo.

Nota: Questa istruzione supporta anche impostare Analog Output (AO) o aspettare Analog Input (AI) su certi controllori robot. In quel caso, è possibile fornire numeri decimali o uno specifico testo.

Robot Programs - Figura 25

Imposta su Aspetta per Digital Input per fermare l'esecuzione del programma fino a che uno specifico input cambia in un valore specifico. In più, molti controller robot supportano un timeout per avere un errore se il tempo di attesa ha superato il valore specifico. Controlla l'opzione Timeout (ms) per attivare questa caratteristica.

Robot Programs - Figura 26

Suggerimento: È buona pratica, ad esempio, se il robot ha uno specifico hardware sulla cella (come un gripper o un mandrino) attivare questo hardware usando un Digital Output, poi aspettare che un Digital Input cambi in uno specifico stato.

Alterare Digital Input e Output simulati creerà nuove variabili della stazione. Per controllare lo stato di queste variabili puoi cliccare con il tasto destro sulla stazione e selezionare Parametri Stazione. È anche possibile leggere o modificare queste variabili tramite l'API.