Programmi Robot
È possibile aggiungere nuove istruzioni facendo click con il tasto destro su un programma o dal menu Programma, come mostrato nella precedente sezione.
Questa sezione descrive le istruzioni supportate dall'Interfaccia Grafica di RoboDK per programmazione offline di robot.
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Istruzione Muovi Giunti per aggiungere una nuova istruzione muovi giunti. In alternativa seleziona il pulsante corrispondente nella toolbar.
A meno che un bersaglio sia selezionato prima di aggiungere l'istruzione, l'istruzione di movimento creerà un nuovo bersaglio e i due saranno collegati. Se il bersaglio è mosso, anche il movimento è modificato.
Se questa è la prima istruzione aggiunta, due altre istruzioni verranno aggiunte prima dell'istruzione di movimento: una selezione del Piano di Riferimento e una selezione del Piano Tool. Ciò assicurerà che quando un programma raggiunge l'istruzione di movimento, il robot giusto e il tool giusto vengano utilizzati.
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Istruzione Muovi Lineare per aggiungere una nuova istruzione di movimento lineare. In alternativa, seleziona il pulsante corrispondente nella toolbar.
A meno che un ber
A meno che un bersaglio sia selezionato prima di aggiungere l'istruzione, l'istruzione di movimento creerà un nuovo bersaglio e i due saranno collegati. Se il bersaglio è mosso, anche il movimento è modificato.
Muovi Giunti e Muovi Lineare si comportano alla stessa maniera e possono essere scambiati facilmente da un tipo all'altro.
Joint Moves and Linear Moves behave the same way and can be easily switched from one type to the other.
Se questa è la prima istruzione aggiunta, due altre istruzioni verranno aggiunte prima dell'istruzione di movimento: una selezione del Piano di Riferimento e una selezione del Piano Tool. Ciò assicurerà che quando un programma raggiunge l'istruzione di movimento, il robot giusto e il tool giusto vengano utilizzati.
Contrariamente ai Movimenti Giunti, i Movimenti linare sono sensibili alle singolarità e ai limiti assi. Per esempio, un robot a 6 assi non può oltrepassare una singolarità seguendo un movimento lineare. La seguente immagine mostra un esempio che dice Joint 5 is too close to a singularity (0 degrees). […] Consider a Joint move instead.
Se un movimento lineare non è strettamente necessario, clicca con il tasto destro sull'istruzione di movimento e modificala in un istruzione Giunti.
In alternativa, il bersaglio, il TCP o la posizione del piano di riferimento deve essere modificata per evitare singolarità.
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Istruzione Imposta Piano di Riferimento per usare uno specifico piano di riferimento. Ciò aggiornerà il piano di riferimento dato sul controller per le prossime istruzioni di movimento e modificherà il Piano di Riferimento Attivo del robot in RoboDK per finalità di simulazione. Ciò significa che istruzioni di movimento su bersagli specifici (bersagli Cartesiani) saranno effettuate con rispetto dell'ultimo piano di riferimento impostato.
Il piano di riferimento è una variabile conosciuta anche come Work Object (ABB), UFRAME (Fanuc), FRAME (Motoman) or $BASE (KUKA).
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Istruzione Imposta Piano Tool per usare uno specifico piano tool (TCP). Questo aggiornerà il piano tool dato nel programma per i movimenti successivi e cambierà il piano tool Attivo del robot in RoboDK per finalità di simulazione. Ciò significa che le istruzioni di movimento per uno specifico bersaglio (bersaglio Cartesiano) saranno fatte con rispetto dell'ultimo piano di riferimento tool impostato.
Il piano di riferimento è una variabile conosciuta anche come Work Object (ABB), UFRAME (Fanuc), FRAME (Motoman) or $BASE (KUKA).
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Istruzione Muovi Circolare per aggiungere una nuova istruzione di movimento circolare. In alternativa, seleziona il pulsante corrispondente nella toolbar.
A meno che due bersagli siano selezionati prima di aggiungere l'istruzione, l'istruzione di movimento non creerà due nuovi tracciati. È richiesto aggiungere due o più bersagli separatamente e collegarli all'istruzione di movimento circolare come mostrato nella prossima immagine.
Il percorso circolare è un arco creato dai punti dove il robot è localizzato, passando per il primo punto circolare (Target Linked 1) e finendo al punto finale (Target Linked 2).
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Istruzione Imposta Velocità per aggiungere una nuova istruzione che modifica la velocità e/o l'accelerazione. È possibile specificare la velocità e l'accelerazione nello spazio giunti e cartesiano.
Attivare i casi corrispondenti per impostare una specifica velocità o accelerazione nel programma. La velocità del robot è applicata dai movimenti in cui questa istruzione viene eseguita.
La velocità del robot può anche essere modificata nel menu parametri del robot: Doppio click sul robot, poi, seleziona parametri.
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Istruzione Mostra Messaggio per aggiungere una nuova istruzione che mostrerà un messaggio sul teach pendant.
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Istruzione Pausa per aggiungere una nuova istruzione che metterà in pausa l'esecuzione del programma per un certo tempo o stopperà il programma fino a che l'operatore non lo riesumerà.
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Istruzione Chiamata Programma per aggiungere una chiamata ad un sub-programma dal programma corrente.
Di default, ciò è una chiamata bloccante al programma specifico. Tuttavia, è possibile cambiare in Inserisci Codice per immettere un codice specifico nella posizione della chiamata. Ciò può essere utile per una specifica applicazione e uno specifico controller.
Cambia da Chiamata Programma in Inizia Thread per provocare una chiamata non bloccante ad un subprogramma. In questo caso, il controller inizierà un nuovo thread. Questa opzione è disponibile solamente su certi tipo di controllori e certe operazioni.
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Istruzione Imposta/Attendi IO per modificare lo stato di un Digital Output (DO). Di default, questa istruzione è impostata su Imposta Digital Output. Questa istruzione permette anche di aspettare per un Digital Input (DI) modificato su uno stato specifico.
Il nome IO può essere un numero o un valore di testo se è una variabile nominativa. Il valore IO può essere un numero (0 per False 1 per True) o un valore testo se è uno stato nominativo.
Imposta su Aspetta per Digital Input per fermare l'esecuzione del programma fino a che uno specifico input cambia in un valore specifico. In più, molti controller robot supportano un timeout per avere un errore se il tempo di attesa ha superato il valore specifico. Controlla l'opzione Timeout (ms) per attivare questa caratteristica.
Alterare Digital Input e Output simulati creerà nuove variabili della stazione. Per controllare lo stato di queste variabili puoi cliccare con il tasto destro sulla stazione e selezionare Parametri Stazione. È anche possibile leggere o modificare queste variabili tramite l'API.
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Istruzione Imposta Raccordo per alterare l'accuratezza del raccordo. L'accuratezza del raccordo è usata per addolcire gli spigoli di movimenti consegutivi. Questo cambiamento è effettivo dal momento che è eseguito all'interno del programma (stesso comportamento delle altre istruzioni), è tipico dunque impostare questo valore all'inizio del programma.
Senza un'istruzione di raccordo, il robot raggiungerà la velocità di 0 alla fine di ogni movimento (a meno che il movimento successivo sia tangente al precedente). Ciò provocherà un'alta accelerazione e un drastico cambiamento di velocità per assicurare l'accuratezza del movimento.
Questo valore è anche conosciuto come Blending radius (Universal Robots), ZoneData (ABB), CNT/FINE (Fanuc), Cornering (Mecademic) or $APO.CDIS/$APO.CPTP/Advance (KUKA).
Il test di accuratezza tracciato di RoboDK permette di avere una comprensione migliore degli effetti del valore di raccordo con un sistema misurato.
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Istruzione Simulazione Eventi per provocare una specifica simulazione di un evento. Simulare eventi non ha impatto sul codice generato ed è usato solo per finalità di simulazione. Eventi simulati nell'interfaccia grafica permettono di:
●Collegare o scollegare oggetti dal tool
●Mostrare o Nascondere oggetti o tool
●Modificare la posizione di oggetti e piani di riferimento
Per esempio, se il robot si muove in una specifica posizione per prendere un oggetto possiamo impostare l'evento Collega oggetto per muovere l'oggetto assieme al robot. Poi, dopo che il robot si è mosso ed è pronto a lasciare l'oggetto possiamo impostare un evento Scollega oggetto per lasciare l'oggetto che il tool aveva preso.
