È possibile aggiungere nuove istruzioni facendo click con il tasto destro su un programma o dal menu Programma, come mostrato nella precedente sezione.
Suggerimento: Seleziona una specifica istruzione per aggiungere una nuova istruzione dopo quella selezionata.
Suggerimento: È possibile trascinare istruzioni dentro a un programma o tra i programmi per riordinarli.
Questa sezione descrive le istruzioni supportate dall'Interfaccia Grafica di RoboDK per programmazione offline di robot.
Muovi Giunti
Seleziona Programma➔Istruzione Muovi Giunti per aggiungere una nuova istruzione muovi giunti. In alternativa seleziona il pulsante corrispondente nella toolbar.
A meno che un bersaglio sia selezionato prima di aggiungere l'istruzione, l'istruzione di movimento creerà un nuovo bersaglio e i due saranno collegati. Se il bersaglio è mosso, anche il movimento è modificato.
Se questa è la prima istruzione aggiunta, due altre istruzioni verranno aggiunte prima dell'istruzione di movimento: una selezione del Piano di Riferimento e una selezione del Piano Tool. Ciò assicurerà che quando un programma raggiunge l'istruzione di movimento, il robot giusto e il tool giusto vengano utilizzati.
Nota: Clicca con il tasto destro sull'istruzione di Movimento e seleziona Opzioni bersaglio... (F3) per aprire il menu di opzioni bersaglio. Il bersaglio può essere modificato da questa nuova finestra o direttamente nella vista 3D.
Muovi Lineare
Seleziona Programma➔ Istruzione Muovi Lineare per aggiungere una nuova istruzione di movimento lineare. In alternativa, seleziona il pulsante corrispondente nella toolbar.
A meno che un ber
A meno che un bersaglio sia selezionato prima di aggiungere l'istruzione, l'istruzione di movimento creerà un nuovo bersaglio e i due saranno collegati. Se il bersaglio è mosso, anche il movimento è modificato.
Muovi Giunti e Muovi Lineare si comportano alla stessa maniera e possono essere scambiati facilmente da un tipo all'altro.
Joint Moves and Linear Moves behave the same way and can be easily switched from one type to the other.
Se questa è la prima istruzione aggiunta, due altre istruzioni verranno aggiunte prima dell'istruzione di movimento: una selezione del Piano di Riferimento e una selezione del Piano Tool. Ciò assicurerà che quando un programma raggiunge l'istruzione di movimento, il robot giusto e il tool giusto vengano utilizzati.
Importante: È raccomandato tenere il primo movimento di un programma come Istruzione Muovi Giunti utilizzando un bersaglio giunti. Questo imposterà propriamente la configurazione desiderata dal primo movimento e assicurerà che il robot reale si comporti come quello simulato.
Contrariamente ai Movimenti Giunti, i Movimenti linare sono sensibili alle singolarità e ai limiti assi. Per esempio, un robot a 6 assi non può oltrepassare una singolarità seguendo un movimento lineare. La seguente immagine mostra un esempio che dice Joint 5 is too close to a singularity (0 degrees). […] Consider a Joint move instead.
Se un movimento lineare non è strettamente necessario, clicca con il tasto destro sull'istruzione di movimento e modificala in un istruzione Giunti.
In alternativa, il bersaglio, il TCP o la posizione del piano di riferimento deve essere modificata per evitare singolarità.
Imposta Piano di Riferimento
Seleziona Programma➔Istruzione Imposta Piano di Riferimento per usare uno specifico piano di riferimento. Ciò aggiornerà il piano di riferimento dato sul controller per le prossime istruzioni di movimento e modificherà il Piano di Riferimento Attivo del robot in RoboDK per finalità di simulazione. Ciò significa che istruzioni di movimento su bersagli specifici (bersagli Cartesiani) saranno effettuate con rispetto dell'ultimo piano di riferimento impostato.
Il piano di riferimento è una variabile conosciuta anche come Work Object (ABB), UFRAME (Fanuc), FRAME (Motoman) or $BASE (KUKA).
Nota: Controllori specifici supportano di impostare il piano di riferimento usando un numero (come Fanuc e Motoman). In quel caso, il nome del piano di riferimento può finire con un numero (ad esempio Frame 4) per impostare l'indice del piano su 4).
Imposta Piano Tool
Seleziona Programma➔Istruzione Imposta Piano Tool per usare uno specifico piano tool (TCP). Questo aggiornerà il piano tool dato nel programma per i movimenti successivi e cambierà il piano tool Attivo del robot in RoboDK per finalità di simulazione. Ciò significa che le istruzioni di movimento per uno specifico bersaglio (bersaglio Cartesiano) saranno fatte con rispetto dell'ultimo piano di riferimento tool impostato.
Il piano di riferimento è una variabile conosciuta anche come Work Object (ABB), UFRAME (Fanuc), FRAME (Motoman) or $BASE (KUKA).
Nota: Controllori specifici supportano di impostare il piano di riferimento usando un numero (come Fanuc e Motoman). In quel caso, il nome del piano di riferimento può finire con un numero (ad esempio Frame 4) per impostare l'indice del piano su 4).
Muovi Circolare
Seleziona Programma➔Istruzione Muovi Circolare per aggiungere una nuova istruzione di movimento circolare. In alternativa, seleziona il pulsante corrispondente nella toolbar.
A meno che due bersagli siano selezionati prima di aggiungere l'istruzione, l'istruzione di movimento non creerà due nuovi tracciati. È richiesto aggiungere due o più bersagli separatamente e collegarli all'istruzione di movimento circolare come mostrato nella prossima immagine.
Il percorso circolare è un arco creato dai punti dove il robot è localizzato, passando per il primo punto circolare (Target Linked 1) e finendo al punto finale (Target Linked 2).
Importante: Non è possibile ottenere un movimento circolare completo con una singola istruzione circolare. Un cerchio completo deve essere diviso in due separati movimenti circolari.
Imposta Velocità
Seleziona Programma➔ Istruzione Imposta Velocità per aggiungere una nuova istruzione che modifica la velocità e/o l'accelerazione. È possibile specificare la velocità e l'accelerazione nello spazio giunti e cartesiano.
Attivare i casi corrispondenti per impostare una specifica velocità o accelerazione nel programma. La velocità del robot è applicata dai movimenti in cui questa istruzione viene eseguita.
La velocità del robot può anche essere modificata nel menu parametri del robot: Doppio click sul robot, poi, seleziona parametri.
Nota: Non tutti i controller robot supportano di impostare le accelerazioni in maniera accurata.
Importante: Impostare la giusta velocità è molto importante per calcolare accuratamente il tempo del programma (tempo ciclo). Più informazioni nella sezione tempo ciclo.
Mostra Messaggio
Seleziona Programma➔ Istruzione Mostra Messaggio per aggiungere una nuova istruzione che mostrerà un messaggio sul teach pendant.
Nota: Non tutti i controllori robot supportano la visualizzazione dei messaggi sul teach pendant dal robot. In quei casi, questa istruzione non avrà effetto.
Pausa
Seleziona Programma➔Istruzione Pausa per aggiungere una nuova istruzione che metterà in pausa l'esecuzione del programma per un certo tempo o stopperà il programma fino a che l'operatore non lo riesumerà.
Nota: Imposta il ritardo della pausa a -1 per mettere in pausa il programma fino a che l'operatore non lo riesumerà. In quel caso, l'istruzione sarà nominata automaticamente in Stop.
Importante: Nella simulazione, una pausa di 5 secondi necessiterà di 1 secondo per esser simulata alla ratio di default di 5. Più informazioni nella sezione Simulazione.
Chiamate Programma
Seleziona Programma➔ Istruzione Chiamata Programma per aggiungere una chiamata ad un sub-programma dal programma corrente.
Di default, ciò è una chiamata bloccante al programma specifico. Tuttavia, è possibile cambiare in Inserisci Codice per immettere un codice specifico nella posizione della chiamata. Ciò può essere utile per una specifica applicazione e uno specifico controller.
Suggerimento: Seleziona Seleziona Programma per riempire automaticamente il campo. Se c'è una corrispondenza di nomi con il subprogramma usato nell'instruzione, questo subprogamma sarà simulato in RoboDK.
Suggerimento: Immetti linee multiple per chiamare programmi multipli in fila.
Cambia da Chiamata Programma in Inizia Thread per provocare una chiamata non bloccante ad un subprogramma. In questo caso, il controller inizierà un nuovo thread. Questa opzione è disponibile solamente su certi tipo di controllori e certe operazioni.
Suggerimento: Un programma principale è usato per finalità di simulazione può usare solamente l'opzione Inizia Thread per iniziare la simulazione di programmi multipli allo stesso tempo (per esempio quando due o più robot sono simulati).
Imposta/Attendi IO
Seleziona Programma➔ Istruzione Imposta/Attendi IO per modificare lo stato di un Digital Output (DO). Di default, questa istruzione è impostata su Imposta Digital Output. Questa istruzione permette anche di aspettare per un Digital Input (DI) modificato su uno stato specifico.
Il nome IO può essere un numero o un valore di testo se è una variabile nominativa. Il valore IO può essere un numero (0 per False 1 per True) o un valore testo se è uno stato nominativo.
Nota: Questa istruzione supporta anche impostare Analog Output (AO) o aspettare Analog Input (AI) su certi controllori robot. In quel caso, è possibile fornire numeri decimali o uno specifico testo.
Imposta su Aspetta per Digital Input per fermare l'esecuzione del programma fino a che uno specifico input cambia in un valore specifico. In più, molti controller robot supportano un timeout per avere un errore se il tempo di attesa ha superato il valore specifico. Controlla l'opzione Timeout (ms) per attivare questa caratteristica.
Suggerimento: È buona pratica, ad esempio, se il robot ha uno specifico hardware sulla cella (come un gripper o un mandrino) attivare questo hardware usando un Digital Output, poi aspettare che un Digital Input cambi in uno specifico stato.
Alterare Digital Input e Output simulati creerà nuove variabili della stazione. Per controllare lo stato di queste variabili puoi cliccare con il tasto destro sulla stazione e selezionare Parametri Stazione. È anche possibile leggere o modificare queste variabili tramite l'API.
Imposta Valore di Raccordo
Seleziona Programma➔ Istruzione Imposta Raccordo per alterare l'accuratezza del raccordo. L'accuratezza del raccordo è usata per addolcire gli spigoli di movimenti consegutivi. Questo cambiamento è effettivo dal momento che è eseguito all'interno del programma (stesso comportamento delle altre istruzioni), è tipico dunque impostare questo valore all'inizio del programma.
Senza un'istruzione di raccordo, il robot raggiungerà la velocità di 0 alla fine di ogni movimento (a meno che il movimento successivo sia tangente al precedente). Ciò provocherà un'alta accelerazione e un drastico cambiamento di velocità per assicurare l'accuratezza del movimento.
Questo valore è anche conosciuto come Blending radius (Universal Robots), ZoneData (ABB), CNT/FINE (Fanuc), Cornering (Mecademic) or $APO.CDIS/$APO.CPTP/Advance (KUKA).
Nota: Impostare il valore a -1 provoca movimenti precisi. Ciò significa che il robot non raccorderà gli spigoli del percorso.
Suggerimento: Un valore elevato assicurerà una velocità costante in camnio di una perdita di accuratezza sugli spigoli del percorso. Dipendentemente da ogni applicazione, è comune cercare un buon compromesso tra accuratezza a omogeneità.
Il test di accuratezza tracciato di RoboDK permette di avere una comprensione migliore degli effetti del valore di raccordo con un sistema misurato.
Simula Eventi
Seleziona Programma➔ Istruzione Simulazione Eventi per provocare una specifica simulazione di un evento. Simulare eventi non ha impatto sul codice generato ed è usato solo per finalità di simulazione. Eventi simulati nell'interfaccia grafica permettono di:
●Collegare o scollegare oggetti dal tool
●Mostrare o Nascondere oggetti o tool
●Modificare la posizione di oggetti e piani di riferimento
Per esempio, se il robot si muove in una specifica posizione per prendere un oggetto possiamo impostare l'evento Collega oggetto per muovere l'oggetto assieme al robot. Poi, dopo che il robot si è mosso ed è pronto a lasciare l'oggetto possiamo impostare un evento Scollega oggetto per lasciare l'oggetto che il tool aveva preso.
Nota: Eventi specifici possono anche essere simulati usando macro (è necessaria esperienza di programmazione). Per esempio, utilizzando l'API è possibile far apparire oggetti a caso per simulazioni di pick and place.
Nota: Quando colleghiamo oggetti al tool, l'oggetto più vicino è collegato se non è più distante di una data distanza. La distanza è 200 mm di default e può essere modificata in Strumenti➔Opzioni➔Distanza massima per collegare un oggetto ad un tool robot. Inoltre, di default, la distanza è controllata dalla posizione del TCP al riferimento dell'oggetto. In alternativa, possiamo usare la distanza tra il TCP e la geometria dell'oggetto selezionando Controlla distanza più breve tra TCP e forma dell'oggetto.
