Seleziona Programma➔ Istruzione Simulazione Eventi per provocare una specifica simulazione di un evento. Simulare eventi non ha impatto sul codice generato ed è usato solo per finalità di simulazione. Eventi simulati nell'interfaccia grafica permettono di:

●Collegare o scollegare oggetti dal tool

●Mostrare o Nascondere oggetti o tool

●Modificare la posizione di oggetti e piani di riferimento

Robot Programs - Figura 30

Per esempio, se il robot si muove in una specifica posizione per prendere un oggetto possiamo impostare l'evento Collega oggetto per muovere l'oggetto assieme al robot. Poi, dopo che il robot si è mosso ed è pronto a lasciare l'oggetto possiamo impostare un evento Scollega oggetto per lasciare l'oggetto che il tool aveva preso.

Robot Programs - Figura 31

Nota: Eventi specifici possono anche essere simulati usando macro (è necessaria esperienza di programmazione). Per esempio, utilizzando l'API è possibile far apparire oggetti a caso per simulazioni di pick and place.

Nota: Quando colleghiamo oggetti al tool, l'oggetto più vicino è collegato se non è più distante di una data distanza. La distanza è 200 mm di default e può essere modificata in Strumenti➔Opzioni➔Distanza massima per collegare un oggetto ad un tool robot. Inoltre, di default, la distanza è controllata dalla posizione del TCP al riferimento dell'oggetto. In alternativa, possiamo usare la distanza tra il TCP e la geometria dell'oggetto selezionando Controlla distanza più breve tra TCP e forma dell'oggetto.

Simula Eventi