Per controllare le pinze Brooks PreciseFlex da una simulazione, compresa la pinza doppia, segua la procedura descritta in questa sezione.

1.Clicchi con il tasto destro del mouse sul suo programma e aggiunga un'istruzione di chiamata al programma.

2.Inserisca "Pinza(ID pinza, valore pinza)". Ad esempio, "Pinza(2, 50)" per spostare la pinza numero 2 di una pinza doppia a 50 mm.

a.Può abbreviare la chiamata a "Pinza(valore pinza)" con una sola pinza.

b.Se è presente più di un robot, utilizzi "Gripper(ID pinza, valore pinza, item.ptr)". Ad esempio, "Pinza(2, 50, item.ptr)" sposterà la pinza numero 2 di una pinza doppia a 50 mm, assicurandosi che il robot genitore sia collegato al programma.

3.Aggiunga l'istruzione Gripper() come prima istruzione di tutti i sottoprogrammi e dopo tutte le chiamate di sottoprogrammi. Questo per garantire la compatibilità con il post-processore. Sono previste istruzioni Gripper() duplicate.

4.Aggiunga uno script Python, rinominandolo in "Gripper".

5.Modifichi lo script Python "Gripper" e incolli quanto segue:

da robodk importa robolink

Importazione di sys

se len(sys.argv) < 2:

uscire()

def get_item(ptr_item, RDK):

item = robolink.Item(RDK, str(ptr_item), robolink.ITEM_TYPE_PROGRAM)

se non item.Valid(True):

restituire Nessuno

restituire l'articolo

RDK = robolink.Robolink()

gripper_id = -1

valore_presa = 0

prog_item = Nessuno

# Ottenere l'ID pinza, il valore e il chiamante

se len(sys.argv) == 2:

valore_presa = float(sys.argv[1])

elif len(sys.argv) >= 4:

gripper_id = int(sys.argv[1])

valore_presa = float(sys.argv[2])

prog_item = get_item(int(sys.argv[3]), RDK)

elif len(sys.argv) == 3:

prog_item = get_item(int(sys.argv[2]), RDK)

se prog_item:

valore_presa = float(sys.argv[1])

altro:

gripper_id = int(sys.argv[1])

valore_presa = float(sys.argv[2])

# Ottenere i candidati

pinze = [x for x in RDK.ItemList(robolink.ITEM_TYPE_ROBOT_AXES) if 'gripper' in x.Name().lower() and len(x.Joints().tolist()) == 1]

se len(pinze) > 1 e prog_item:

robot_item = prog_item.getLink(robolink.ITEM_TYPE_ROBOT)

se non robot_item.Valid():

robot_item = RDK.ItemUserPick("Seleziona il robot collegato", robolink.ITEM_TYPE_ROBOT)

prog_item.setRobot(robot_item)

def get_flat_childs(elemento):

figli = item.Childs()

per bambino in item.Childs():

childs.extend(get_flat_childs(bambino))

restituire childs

figli = get_flat_childs(robot_item)

pinze = [x per x in childs se x.Type() == robolink.ITEM_TYPE_ROBOT e len(x.Joints().tolist()) == 1]

se non le pinze:

RDK.ShowMessage('Impossibile trovare una pinza!', False)

# Cerca di trovare l'id della pinza giusta (cioè la pinza doppia 1)

pinza = pinze[0]

se gripper_id > 0:

gripper_ids = [g for g in grippers if g.Name().endswith(str(gripper_id))]

se gripper_ids:

pinza = gripper_ids[0]

gripper.MoveJ([gripper_value])

Si noti che questo metodo è compatibile anche con il post processor Brooks.

Simulazione della pinza