Aggiornamento dei parametri cinematici del controller

Questa sezione spiega come aggiornare i parametri cinematici (tabella DH) sul controller del robot dopo aver calibrato il robot utilizzando il pacchetto di Calibrazione e Performance di RoboDK.

Modificare i parametri DH del controller avrà un impatto su tutti i programmi creati manualmente sul controller. Conserva una copia dei parametri DH originali nel caso desiderassi ripristinare le impostazioni di fabbrica del controller.

5.Nella finestra di calibrazione, apri i Parametri di calibrazione.

6.Seleziona Geometrico semplificato.

7.Esegui una sequenza di calibrazione o Aggiorna una sequenza esistente.

8.Recupera i parametri DH calibrati del robot. Nel Pannello Robot, seleziona Parametri. Poi seleziona Esporta Tabella.

9.Assicurati di utilizzare la cinematica Accurata. Quella Nominale può essere utilizzata per confrontarla con i parametri DH predefiniti del controller.

10.Utilizza il modello Denavit-Hartenberg Modificato per modificare i parametri del tuo controller.

11.Sul teach pendant del robot, apri System variables -> $PARAM_GROUP[1].

12.Trova i parametri $DH_A e $DH_D.

13.Modifica i valori DH con i valori a e d dalla finestra Esporta Cinematica Robot.