RoboDK driver for Fanuc

I driver robot forniscono un'alternativa alla programmazione Offline (dove un programma è generato e poi trasferito al robot per la sua esecuzione). Con i driver robot, è possibile iniziare una simulazione direttamente sul robot (Programmazione Online). Più informazioni disponibili nella sezione Driver Robot.

Una connessione fra RoboDK e il robot Fanuc può esser stabilita per muovere il robot in automatico da un PC connesso utilizzando RoboDK. Ciò permette di utilizzare l'opzione di RoboDK Run on robot per programmazione online e debug. La connessione può esser stabilita tramite una connessione Ethernet standard (TCP/IP).

Segui questi passaggi per impostare i driver RoboDK per Fanuc:

1.Dobbiamo trasferire i seguenti files (questi files possono essere forniti con questo documento):

a.DRIVERRDK_S3.PC➔ Programma principale che gestisce la comunicazione tramite S3 (comunicazione socket sulla porta 3)        
Questo programma deve essere avviato per stabilire una connessione con RoboDK

b.GO_MJ.TP

c.GO_ML.TP

d.GO_MC.TP

Segui questi passaggi sul teach pendant del robot per preparare la porta di comunicazione tra il robot Fanuc e RoboDK:

1.Seleziona Menu-Setup-Host comm-[show]-Servers-Select 3-Select “S3”-Enter.

a.Imposta il protocollo a SM

b.Se più di una porta è disponibile: Imposta la porta su P3 (o la porta corrispondente).

c.Imposta il Timeout di innattività a 9999

2.Seleziona Menu-Next-System-Variables.

a.Seleziona $HOSTS_CFG

b.Seleziona Numero 3

c.Imposta $SERVER_PORT a 2000           
($HOSTS_CFG[3].$SERVER_PORT = 2000)

3.Torna al menù precedente:

4.Seleziona Menu-setup-host comm-[show]-Servers-3 S3-enter

a.Imposta lo stato Startup su START

b.Imposta lo stato Current su STARTED      
Per fare ciò, seleziona ACTION-DEFINE, poi ACTION-START

La porta 2000 è utilizzata come default per RoboDK e Fanuc. La porta nella sezione 2.c può essere diversa ma la stessa porta deve essere specificata in RoboDK (campo "Porta Robot")

Configurazione del driver

È possibile configurare impostazioni aggiuntive del driver utilizzando il file INI. Questo permette di configurare come vengono mappati gli assi esterni.

Quando esegui il driver per la prima volta, verrà generato un file contenente flag per configurare parametri avanzati del driver, come la mappatura degli assi esterni. La posizione di questo file di impostazioni si trova all'inizio del log del driver, sulla riga che inizia con Loading settings.

Puoi aprire questo file con qualsiasi editor di testo e troverai un elenco degli assi utilizzati da RoboDK e i corrispondenti assi sul lato del controller robot Fanuc. Inoltre, puoi abilitare la stampa di debug aggiuntiva e modificare il numero di gruppi di movimento che verranno utilizzati.

Se, per esempio, l'asse 8 in RoboDK corrisponde all'asse 9 sul controller del robot, dovresti semplicemente cambiare il numero sul lato destro con il valore corretto. Puoi vedere la mappatura configurata nel messaggio di avvio sotto il messaggio Loading settings.

Gli assi 0-9 appartengono al Gruppo di movimento 1 e gli assi 10-17 appartengono al Gruppo di movimento 2, quindi se il tuo asse esterno si trova nel secondo gruppo di movimento, corrisponde all'asse 10 nel file di configurazione.