Comportamento del Post Processore

Quando generi programmi robot per controllori KUKA KRC puoi definire i sistemi di coordinate ($BASE) e gli utensili ($TOOL) utilizzando le stesse coordinate inserite in RoboDK, oppure sistemi di coordinate e utensili numerati.

Per impostazione predefinita, RoboDK esporta la posa completa (valori XYZABC) del tuo utensile e del sistema di coordinate nello stesso modo in cui li hai inseriti in RoboDK. Il codice seguente mostra un esempio di quanto generato da RoboDK per un programma robot SRC per KUKA:

; ---- Setting tool (TCP) ----------

; TOOL_DATA[3]={FRAME: X 116.058,Y 0.0,Z 219.481,A 0.0,B 60.0,C 0.0}

$TOOL = {FRAME: X 116.058,Y 0.0,Z 219.481,A 0.0,B 60.0,C 0.0}

; $TOOL=TOOL_DATA[3]

; ----------------------------------

; ---- Setting reference (Base) ----

; BASE_DATA[1]={FRAME: X 640.289,Y -290.0,Z 0.0,A 90.0,B 0.0,C 0.0}

$BASE = {FRAME: X 640.289,Y -290.0,Z 0.0,A 90.0,B 0.0,C 0.0}

; $BASE = BASE_DATA[1]

; ----------------------------------

In alternativa, se preferisci collegare il tuo utensile (variabile $TOOL) e il tuo sistema di coordinate (variabile $BASE) a utensili e sistemi di riferimento numerati, puoi modificare le seguenti variabili nel tuo post processore:

FRAME_INDEX: Imposta questa variabile su True per collegare il tuo sistema di coordinate a un sistema di riferimento base numerato. Assicurati che il tuo sistema di riferimento abbia un numero nella tua stazione RoboDK, come mostrato nell'immagine seguente.

TOOL_INDEX: Imposta questa variabile su True per collegare il tuo utensile a un utensile numerato. Assicurati che il tuo utensile abbia un numero nella tua stazione RoboDK, come mostrato nell'immagine seguente.