I prossimi passaggi permettono di impostare manualmente il programma principale che gestirà i movimenti del robot:

22.Aggiungi la dichiarazione delle seguenti variabili globali:
Per far ciò, localizza e modifica il file “KRC:\R1\SYSTEM\$CONFIG.DAT” tramite l'HMI di KUKA. La cartella “KRC:\R1\” può anche essere raggiunta dal drive C:\ al seguente percorso Windows: “C:\KRC\ROBOTER\KRC\”.

INT COM_ACTION=0

INT COM_ACTCNT=0

REAL COM_ROUNDM=0

REAL COM_VALUE1=0

REAL COM_VALUE2=0

REAL COM_VALUE3=0

REAL COM_VALUE4=0

DECL E6AXIS COM_E6AXIS

DECL FRAME COM_FRAME

DECL POS COM_POS

DECL E6POS COM_E6POS

23.Copia il programma KUKA SRC RoboDKsyncVER.src nella cartella KRC\R1\PROGRAM. Il suffisso VER nel nome del file indica la versione del programma (ad esempio, RoboDKsync543.src).

24.Avvia manualmente il programma RoboDKsyncVER.src per far sì che il robot sia in ascolto dei comandi provenienti dal computer.

Se il programma RoboDKsyncVER.src non è in esecuzione, RoboDK sarà comunque in grado di leggere i giunti del robot se il C3 Bridge Server è in esecuzione nel controller del robot.

Configurazione manuale