Robot KUKA

Driver RoboDK per KUKA

I driver robot forniscono un'alternativa alla programmazione Offline (dove un programma è generato e poi trasferito al robot per la sua esecuzione). Con i driver robot, è possibile iniziare una simulazione direttamente sul robot (Programmazione Online). Più informazioni disponibili nella sezione Driver Robot.

Una connessione fra RoboDK e il robot KUKA può esser stabilita per muovere il robot in automatico da un PC connesso utilizzando RoboDK. Ciò permette di utilizzare l'opzione di RoboDK Run on robot per programmazione online e debug. La connessione può esser stabilita tramite una connessione Ethernet standard (TCP/IP).

Seguire questi passaggi per impostare i driver RoboDK per KUKA:

1.Connettere un mouse (opzionale, ma fortemente raccomandato)   
È possibile inserire una chiavetta USB nel teach pendant del controller (riavvio non necessario)         
In alternativa, è possibile stabilire una connessione desktop remota          
Questi passaggi possono anche essere effettuati utilizzando il touch screen e la tastiera virtuale

2.(opzionale) Connettere una tastiera e/o uno schermo esterno (DVI)

3.Riavvia il controller se uno schermo esterno viene utilizzato

Se uno schermo esterno viene utilizzato con un mouse e una tastiera, lo schermo mostrerà un login KukaUser. Inserire le seguenti credenziali:

user:                kukauser        (o KukaUser)  
password:       68kuka1secpw59

Robots KUKA - Figura 11

4.Utilizzando l'applicazione KUKA HMI è possibile aprire il menù principale utilizzando il pulsante KUKARobots KUKA - Figura 12 in cima allo schermo:

a.Robots KUKA - Figura 13KUKA➔Configuration➔User group➔ scegli Administrator (password: kuka)

b.Robots KUKA - Figura 14KUKA➔Start-up➔Service➔Minimize HMI (verrà visualizzata la schermata windows)

5.Copia la cartella KUKAVARPROXY sul Desktop (o da qualche parte nel controller PC)

6.Sblocca la porta 7000 del server KUKAVARPROXY (HMI):

a.Seleziona l'HMI

b.Robots KUKA - Figura 15KUKA➔Start-up➔Network configuration➔Advanced

c.NAT➔Add port➔Porta numero 7000

d.Protocolli permessi: tcp/udp

7.Avvia il programma KUKAVARPROXY.EXE sul controllore robot (in Windows)

8.(raccomandato) I prossimi passaggi permettono di avviare automaticamente il driver sul controllore robot al riavvio:

a.Creare una scorciatoia del file KUKAVARPROXY.EXE

b.Seleziona Windows START➔All programs➔Right click startup➔Open

c.Incolla la scorciatoia nella cartella startup

Il server KUKAVARPROXY è ora pronto. È sicuro lasciare il programma aperto tutto il tempo. Il server permette la comunicazione delle variabili globali dal controller KUKA al PC remoto.

I prossimi passaggi servono a impostare il programma principale che gestirà i movimenti del robot:

1.Aggiungi una dichiarazione delle seguenti variabili: 
Per far ciò, localizza e modifica il file “KRC\R1\STEU\$config.dat” (o in “KRC\R1\System\$config.dat” per controllori KRC2). La cartella “KRC\R1\” può anche essere aperta dal drive C:\ nella seguente cartella WIndows: “C:\KRC\ROBOTER\KRC\”.

INT COM_ACTION=0

INT COM_ACTCNT=0

REAL COM_ROUNDM=0

REAL COM_VALUE1=0

REAL COM_VALUE2=0

REAL COM_VALUE3=0

REAL COM_VALUE4=0

DECL E6AXIS COM_E6AXIS

DECL FRAME COM_FRAME

DECL POS COM_POS

2.Copia il programma SRC fornito (RoboDKsynch.src) nella cartella KRC\R1.

3.Avvia manualmente il programma “RoboDKsynch.src” per far comportare il robot come server in modo che risponda a comandi inviati dal PC.

Se il programma RoboDKsynch.src non è stato avviato, RoboDK sarà ancora in grado di leggere i giunti robot in qualsiasi momento KUKAVARPROXY è aperto sul controller robot.