Driver RoboDK per KUKA
I driver robot forniscono un'alternativa alla programmazione Offline (dove un programma è generato e poi trasferito al robot per la sua esecuzione). Con i driver robot, è possibile iniziare una simulazione direttamente sul robot (Programmazione Online). Più informazioni disponibili nella sezione Driver Robot.
Una connessione fra RoboDK e il robot KUKA può esser stabilita per muovere il robot in automatico da un PC connesso utilizzando RoboDK. Ciò permette di utilizzare l'opzione di RoboDK Run on robot per programmazione online e debug. La connessione può esser stabilita tramite una connessione Ethernet standard (TCP/IP).
Se non utilizzi una versione recente di RoboDK potresti stare utilizzando il driver legacy (apikuka, basato sul progetto KUKAVARPROXY). Per utilizzare il driver attuale, assicurati che il driver kukabridge sia selezionato nella sezione Più opzioni della finestra Connessione al Robot.
Seguire questi passaggi per impostare i driver RoboDK per KUKA:
1.Ottieni l'ultimo file di installazione di C3 Bridge (eseguibile c3setup) da questo link.
2.Utilizzando l'HMI di KUKA, copia il file di installazione c3setup.exe sul desktop del tuo controller o in una cartella del sistema di controllo.
3.Connetti un mouse (opzionale, ma consigliato).
È possibile collegare dispositivi USB al teach pendant o al controller (non è richiesto il riavvio).
In alternativa, è possibile stabilire una connessione desktop remota.
Questi passaggi possono anche essere eseguiti utilizzando il touch screen del teach pendant e la tastiera virtuale.
4.Utilizzando l'applicazione KUKA HMI è possibile aprire il menù principale utilizzando il pulsante KUKA, in alto a sinistra dello schermo:
a.KUKAConfigurazioneGruppo utenti scegli Expert (password: kuka)
b.KUKAAvvioServizioMinimizza HMI (verrà visualizzata la schermata di Windows)
5.Individua il file c3setup-X.Y.Z.exe copiato in precedenza (dove X.Y.Z è la versione di rilascio di Kukabridge, ad es. 1.7.1) ed eseguilo. Segui le istruzioni del programma di installazione.
6.Consenti la porta 7000 (o un'altra porta se la 7000 è occupata, vedi la nota seguente) per la comunicazione TCP/UDP (questo passaggio non è necessario sui controllori KUKA KRC2):
a.Ripristina l'HMI.
b.KUKAAvvioConfigurazione di reteAvanzate
c.NATAggiungi portaPorta numero 7000
d.Imposta i protocolli consentiti: tcp/udp
7.Avvia il C3 Bridge Server dal collegamento sul desktop o dalla voce nel Menu Start (puoi saltare questo passaggio se hai selezionato Avvia C3 Bridge Server nell'ultimo passaggio dell'installazione).
8.Per avviare automaticamente il C3 Bridge Server all'avvio del sistema, copia il collegamento dell'applicazione dal desktop alla cartella Esecuzione automatica del Menu Start.
Il C3 Bridge Server è ora pronto. Puoi lasciare questo programma in esecuzione. Questo server ti permette di scambiare i valori delle variabili globali tra il sistema di controllo KUKA e il PC remoto, scaricare e caricare programmi KRL, controllare l'esecuzione dei programmi KRL e altro ancora.
La configurazione del sistema di controllo può essere completata in due modi: automaticamente, utilizzando la modalità interattiva del driver kukabridge (solo KRC4), oppure manualmente, modificando i file del sistema di controllo del robot tramite l'HMI di KUKA. Vediamo entrambi gli approcci.
Cambiare il numero di porta del C3 Bridge Server
Il C3 Bridge Server memorizza le proprie impostazioni nel Registro di sistema di Windows. Segui questi passaggi per cambiare la porta di rete:
9.Termina il C3 Bridge Server.
10.Apri l'Editor del Registro di sistema e vai a HKEY_CURRENT_USER\SOFTWARE\C3 Bridge Interface.
11.Cambia il valore della chiave NetworkTcpPort con un valore diverso da 7000 (ad esempio, 7001).
12.Avvia nuovamente il C3 Bridge Server e ripeti il passaggio 6 della sezione precedente (apri l'accesso alla porta appropriata).
Le versioni più recenti del C3 Bridge Server (1.7.1 e successive) supportano opzioni da riga di comando. In particolare, la porta del server può essere modificata eseguendo l'applicazione con il parametro -tcpPort. Ad esempio:
c3bridge.exe -tcpPort 7001
Configurazione automatica tramite script
Lo script KUKA_Auto_Configuration.py nella cartella C:\RoboDK\Library\Scripts può essere utilizzato per eseguire la configurazione automatica del sistema di controllo KUKA. In questo caso, la stazione RoboDK corrente deve contenere almeno un robot KUKA con l'indirizzo IP e la porta corretti nella finestra Connessione al Robot. Lo script può essere richiamato dal menu StrumentiEsegui Script oppure con la scorciatoia da tastiera Shift+S.
Configurazione automatica
Prerequisiti: RoboDK versione 5.5.2 o successiva, sistema operativo Windows, percorso di installazione C:\RoboDK.
13.Apri una shell dei comandi con AVVIOTutti i programmi AccessoriPrompt dei comandi
oppure AVVIOEsegui cmd.
14.Vai nella cartella C:\RoboDK\bin e avvia kukabridge.exe eseguendo i seguenti comandi:
c:
cd C:\RoboDK\bin
..\api\Robot\kukabridge.exe
15.Ora KUKA Bridge Driver è in esecuzione in modalità interattiva.
16.Stabilisci una connessione con il sistema di controllo digitando CONNECT <indirizzo IP del robot> <porta> <numero di assi del robot>, ad es:
CONNECT 172.1.1.10 7000 6
17.Se l'operazione ha successo, vedrai il seguente output:
SMS:Connecting
Connected
SMS:Working...
SMS:Ready
18.Richiedi la posizione articolare corrente del robot digitando il comando CJNT:
CJNT
SMS:Working...
JNTS 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000
SMS:Ready
19.Esegui la configurazione automatica con il comando CONFIGURE FORCE:
CONFIGURE FORCE
SMS:Working...
Requesting robot program state
Current robot program state is #P_FREE
Reading current configuration ($config.dat)
Read complete, updating configuration
Adding definition of variable COM_ACTION
Adding definition of variable COM_ACTCNT
Adding definition of variable COM_ROUNDM
Adding definition of variable COM_VALUE1
Adding definition of variable COM_VALUE2
Adding definition of variable COM_VALUE3
Adding definition of variable COM_VALUE4
Adding definition of variable COM_E6AXIS
Adding definition of variable COM_FRAME
Adding definition of variable COM_POS
Adding definition of variable COM_E6POS
Configuration lines have been updated: 11 added, 0 removed, 0 updated, 659 total
Checking existence of old backup file ($config.bak)
Old backup file exists, deleting it
Creating new backup file ($config.bak)
Backup completed, writing new configuration
New configuration was successfully written
Checking existence of program file (RoboDKsync543.src)
Program file does not exists
Writing program file to robot system
Configuration is complete
SMS:Ready
20.Ora il tuo robot è pronto per funzionare: non devi fare altro che selezionare ed eseguire il programma RoboDKsyncVER.src (dove VER è la versione del programma di sincronizzazione, ad es. 543).
21.Nota: Utilizza sempre le versioni più recenti di RoboDKsync e Kukabridge per evitare problemi di compatibilità.
Configurazione manuale
I prossimi passaggi permettono di impostare manualmente il programma principale che gestirà i movimenti del robot:
22.Aggiungi la dichiarazione delle seguenti variabili globali:
Per far ciò, localizza e modifica il file “KRC:\R1\SYSTEM\$CONFIG.DAT” tramite l'HMI di KUKA. La cartella “KRC:\R1\” può anche essere raggiunta dal drive C:\ al seguente percorso Windows: “C:\KRC\ROBOTER\KRC\”.
INT COM_ACTION=0
INT COM_ACTCNT=0
REAL COM_ROUNDM=0
REAL COM_VALUE1=0
REAL COM_VALUE2=0
REAL COM_VALUE3=0
REAL COM_VALUE4=0
DECL E6AXIS COM_E6AXIS
DECL FRAME COM_FRAME
DECL POS COM_POS
DECL E6POS COM_E6POS
23.Copia il programma KUKA SRC RoboDKsyncVER.src nella cartella KRC\R1\PROGRAM. Il suffisso VER nel nome del file indica la versione del programma (ad esempio, RoboDKsync543.src).
24.Avvia manualmente il programma RoboDKsyncVER.src per far sì che il robot sia in ascolto dei comandi provenienti dal computer.
Se il programma RoboDKsyncVER.src non è in esecuzione, RoboDK sarà comunque in grado di leggere i giunti del robot se il C3 Bridge Server è in esecuzione nel controller del robot.
