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Questa sezione spiega come determinare, diagnosticare e risolvere i problemi che potresti riscontrare quando utilizzi i driver robot KUKA con RoboDK.
Per risolvere i problemi relativi alla porta 7000 devi accedere al gruppo utenti Expert sul controller KUKA.
33.KUKAConfigurazioneGruppo utenti scegli Expert (password: kuka)
34.KUKAAvvioServizioMinimizza HMI (verrà visualizzata la schermata di Windows)
35.Apri una shell dei comandi con AVVIOTutti i programmi AccessoriPrompt dei comandi
oppure AVVIOEsegui cmd
36.Richiedi un elenco di tutte le connessioni e le porte in ascolto utilizzando il comando:
netstat -a -b -n -o -p TCP | findstr :7000
37.Se la risposta non contiene alcuna stringa, la porta 7000 è libera e può essere utilizzata per il funzionamento del driver. I passaggi successivi possono essere saltati.
38.Se la risposta al comando del passaggio 4 è simile alla seguente:
TCP 0.0.0.0:7000 0.0.0.0:0 LISTENING 1840
39.L'ultimo numero nella riga precedente è l'identificativo del processo (PID). Può essere utilizzato per ottenere informazioni sul nome del processo con il seguente comando (utilizza il tuo numero al posto di 1840):
tasklist /fi "PID eq 1840"
40.Il risultato del comando tasklist contiene informazioni sul processo in ascolto sulla porta 7000. Output di esempio:
Image Name PID Session Name Session# Mem Usage
========================= ======== ================ =========== ============
c3bridge.exe 1840 Console 1 5,912 K
41.Se la porta è occupata dai processi KukavarProxy.exe o c3bridge.exe, il sistema è pronto per funzionare con il driver selezionato. Se la porta è occupata da un'altra applicazione, è necessario terminarla oppure cambiare il numero di porta del C3 Bridge Server.
Se hai utilizzato KUKAVARPROXY e desideri passare a C3 Bridge Server, non è richiesta alcuna procedura di disinstallazione specifica. Riduci a icona l'HMI di KUKA, chiudi KUKAVARPROXY e assicurati che non venga caricato automaticamente all'avvio del sistema (nessuna scorciatoia in AVVIOTutti i programmiEsecuzione automatica). Non è necessario eliminare il file eseguibile di KUKAVARPROXY.
Le procedure di configurazione automatica o manuale del sistema di controllo potrebbero non riuscire. Questo è dovuto il più delle volte all'impossibilità di sovrascrivere il file $config.dat. Questo file può essere modificato solo da un utente con privilegi avanzati (expert). Una condizione aggiuntiva è l'arresto di tutti gli interpreti: robot e submit. Per arrestare l'interprete del robot è sufficiente annullare qualsiasi programma selezionato, oppure non selezionare alcun programma se il sistema di controllo è stato appena caricato. Per annullare l'interprete submit, utilizza l'HMI come mostrato nelle immagini seguenti per i sistemi KRC2 e KRC4, rispettivamente:
Se il file $config.dat rimane bloccato anche dopo aver arrestato tutti gli interpreti, puoi arrestare completamente l'esecuzione della parte software del sistema di controllo del robot. Nel sistema KRC2, fai clic sull'area rettangolare accanto agli indicatori di stato (S I R) e fai clic sul pulsante Exit:
Nel sistema KRC4, fai clic sull'icona verde del robot nell'area di notifica e seleziona Stop KRC:
Dopo aver arrestato il software di controllo, il file C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\System\$config.dat può essere modificato con un qualsiasi editor di testo. Esegui un riavvio del sistema operativo per applicare le modifiche.
