Modifica delle impostazioni del driver

Per modificare le impostazioni predefinite del driver, come i certificati da utilizzare o la posizione delle variabili da utilizzare, è necessario aggiornare il file DriverOPCUA.ini. Per gli utenti Windows, questo file si trova in "C:\Users\{Nome utente}\AppData\Local\RoboDK-Drivers". Per impostazione predefinita, il driver utilizza 4 nodi.

1.Il comando action viene utilizzato per inviare l'azione da completare al robot.

2.Il comando array viene utilizzato per inviare al driver eventuali informazioni supplementari, come le posizioni dei giunti.

3.Il nodo joint values contiene le posizioni attuali dei giunti del robot.

4.Lo stato dell'azione viene utilizzato per verificare lo stato attuale del robot.

Se necessario, è possibile aggiungere altri nodi a questo file. Il file DriverOPCUA.ini include anche impostazioni generali, come l'utilizzo dell'indicizzazione piatta e del livello di servizio, per garantire la compatibilità tra il driver e il controller.