RoboDK supporta tutti i controller Siemens Sinumerik controllati tramite OPC-UA. La presente documentazione si basa sul controller Siemens Sinumerik 840D.

Copiare il driver sul controller

Per utilizzare il driver Siemens Sinumerik, è necessario prima installarlo sul controller Sinumerik. Per installare il driver, seguire questi passaggi:

1.Scaricare il driver da qui.

2.Copiare il file ROBODK_SYNC.MPF su un'unità USB

3.Collegare la chiavetta USB al controller

4.Premere "Programma" sul controller

5.Premere "USB".

6.Individuare il file ROBODK_SYNC

7.Premere "Copia"

8.Selezionare "File utente"

9.Premere "Incolla"

Eseguire il driver sul controller

Una volta che il driver è stato copiato sul controller, è necessario eseguire il programma seguendo questi passaggi:

1.Premere "Programma" sul controller

2.Premere "File utente"

3.Selezionare ROBODK_SYNC

4.Premere "Esecuzione esterna"

5.Premere "Cycle Start"

Nota: si consiglia di ridurre la velocità all'avvio ruotando le manopole per ridurre i rischi.

Modifica delle impostazioni del driver

Per modificare le impostazioni predefinite del driver, come i certificati da utilizzare o la posizione delle variabili da utilizzare, è necessario aggiornare il file DriverOPCUA.ini. Per gli utenti Windows, questo file si trova in "C:\Users\{Nome utente}\AppData\Local\RoboDK-Drivers". Per impostazione predefinita, il driver utilizza 4 nodi.

1.Il comando action viene utilizzato per inviare l'azione da completare al robot.

2.Il comando array viene utilizzato per inviare al driver eventuali informazioni supplementari, come le posizioni dei giunti.

3.Il nodo joint values contiene le posizioni attuali dei giunti del robot.

4.Lo stato dell'azione viene utilizzato per verificare lo stato attuale del robot.

Se necessario, è possibile aggiungere altri nodi a questo file. Il file DriverOPCUA.ini include anche impostazioni generali, come l'utilizzo dell'indicizzazione piatta e del livello di servizio, per garantire la compatibilità tra il driver e il controller.

Eseguire il programma da RoboDK

I driver dei robot offrono un'alternativa alla programmazione offline (in cui un programma viene generato, quindi trasferito al robot ed eseguito). È possibile eseguire una simulazione da RoboDK direttamente sul robot (programmazione online). Maggiori informazioni sono disponibili nella sezione Driver dei robot.

Seguire questi passaggi per connettersi al robot da RoboDK:

1.Fare clic con il tasto destro del mouse sul robot in RoboDK

2.Selezionare: " " (Gestione robot) "Connect to robot…" (Connettiti al robot)

3.Inserire l'IP del robot. Facoltativamente, aggiungere le credenziali (ad esempio 123.123.123.123/user@password)

4.Selezionare Connetti.

Se la connessione è stata stabilita correttamente, dovrebbe apparire un messaggio verde con la scritta Ready.