Una volta che il programma è pronto in RoboDK è possibile generare un programma SCRIPT e/o URP. Questi due file posson essere eseguiti dal controller robot. Segui questi passi per generare programmi SCRIPT e URP da una simulazione RoboDK:

1.Clicca con il tasto destro sul programma (Print3D ad esempio)

2.Seleziona Genera programma robot (F6)

Dopo la generazione di un programma, il programma sarà visualizzato nell'editor testo. Questo comportamento può essere cambiato nel menu: Strumenti➔Opzioni➔Altro.

Suggerimento: utilizza il post processore chiamato Universal Robots URP per generare un file URP che può essere facilmente modificato sul controller del robot. Fai clic con il tasto destro sul programma e seleziona Seleziona Post Processor per cambiare il post processore.

Suggerimento: è possibile scegliere tra diversi post processori o personalizzare i post processori per definire il modo in cui i programmi vengono generati (per esempio, per supportare un gripper o sensori esterni).

post processoriNota: il post processore predefinito (chiamato Universal Robots) genera un programma SCRIPT e un programma URP che esegue il programma come file script. Questo post processore è ottimizzato per funzionare bene con programmi di grandi dimensioni (non è il caso se si seleziona il post processore Universal Robots URP).

Robots Universal Robots - Figura 10

Il trasferimento di file SCRIPT o URP può essere effettuata tramite trasferimento FTP o chiavetta USB.

Nota: Programmi URP posson esser eseguiti direttamente sul robot, tuttavia, programmi SCRIPT possono esser eseguiti da un altro programma URP.

Come caricare un programma URP

I seguenti passaggi riassumono la procedura per caricare un file URP sul robot Universal Robots.

1.Fai clic con il tasto destro sul programma e seleziona Seleziona Post Processor

2.Seleziona Universal Robots URP. Questi primi due passaggi sono opzionali, poiché il post processore predefinito genera comunque un file URP; tuttavia, permettono di generare un programma URP leggibile dall'utente invece di un programma URP che esegue un file script.

3.Fai clic con il tasto destro sul programma e seleziona Genera programma robot (F6)

4.Salva il/i file URP generato/i su una chiavetta USB.

5.Collega la chiavetta USB al teach pendant del robot (Polyscope UR)

6.Sul teach pendant del robot: seleziona la scheda Run

7.Seleziona Load Program e carica il programma generato da RoboDK

8.Seleziona la scheda Program e premi il pulsante Play per avviarlo

Nota: potrebbe essere necessario passare alla modalità manuale (il pulsante in alto a destra che mostra una mano deve essere visibile)

Nota: potrebbe essere necessario attivare il robot (la spia in basso a sinistra dovrebbe essere verde, non rossa)

9.Seleziona il pulsante Play per avviare il programma.

Robots Universal Robots - Figura 11

Robots Universal Robots - Figura 13

Come caricare un file Script

Le seguenti immagini e passaggi riassumono la procedura per eseguire un programma SCRIPT sul robot. Questi passaggi non sono necessari per eseguire un file di programma URP:

1.Seleziona Program Robot nella finestra principale del teach pendant

2.Seleziona Empty Program

3.Seleziona il pannello Structure

4.Seleziona il pannello Advanced

5.Seleziona Script code

6.Seleziona File (come mostrato nell'immagine)

7.Seleziona lo script generato da RoboDK

8.Seleziona l'icona play per iniziare il programma

9.Seleziona File➔Salva per salvare i cambiamenti

10.Infine, il programma può essere eseguito

Robots Universal Robots - Figura 15