Movimenti Circolari e Lineari

I robot UR supportano sia i movimenti circolari sia i movimenti lineari, tuttavia è possibile che sul teach pendant compaiano degli errori se si utilizza il driver per i robot UR.

È possibile visualizzare i seguenti errori quando si utilizza il driver del robot UR (opzione “Esegui su robot”) poiché il driver non applica tutti i filtri predefiniti presenti nel post processore UR. Questi filtri aiutano a ripulire il codice in modo che il controller UR possa eseguire il programma senza problemi.

Questi errori includono:

1.Arco circolare con raggio infinito (CIRCULAR_ARC_WITH_INFINITE_RADIUS): questo errore può comparire quando si esegue un movimento circolare con un raggio molto ampio. Il post processore converte automaticamente questi movimenti in movimenti lineari.

2.Arco circolare con raggio zero (CIRCULAR_ARC_WITH_ZERO_RADIUS): questo errore può comparire con piccoli movimenti circolari. Il post processore può rimuovere questi movimenti o convertirli in movimenti lineari.

Questi errori non dovrebbero comparire quando il programma viene generato offline (fai clic con il tasto destro su un programma e seleziona Genera programma, oppure F6) oppure viene inviato automaticamente al robot (fai clic con il tasto destro su un programma e seleziona Invia programma al robot, oppure Ctrl+F6). Questi due metodi di generazione del programma utilizzano il post processore anziché il driver.

Se si verificano ancora errori generando il programma offline (senza utilizzare il driver), è possibile convertire automaticamente i movimenti ad arco in movimenti lineari seguendo questi passaggi:

Seleziona Strumenti-Opzioni

Seleziona la scheda Programma

Fai clic sull'opzione Evita Archi

Imposta il Passo minimo (mm) a 0,5 mm per i movimenti lineari: questo garantisce che non vengano esportati punti più vicini di 0,5 mm, in modo che il raggio di raccordo (blend radius) abbia un effetto; è possibile aumentarlo ulteriormente per ottenere movimenti meno a scatti.