È possibile azionare la pinza RobotiQ direttamente dal controller UR generando programmi offline con RoboDK.

Per aggiungere il supporto alle pinze RobotiQ è necessario selezionare il post processore Universal_Robots_RobotiQ:

1.Fai clic con il tasto destro su un programma o sul robot

2.Seleziona Seleziona Post Processor

3.Seleziona Universal Robots RobotiQ

Suggerimento: cambiare il post processore collegato a un programma si applica a tutti i programmi che utilizzano lo stesso robot.

È quindi possibile generare chiamate di programma in grado di azionare la pinza RobotiQ. Ad esempio: rq_move_and_wait( 255 ) per aprire la pinza oppure rq_move_and_wait( 0 ) per chiuderla.

Robots Universal Robots - Figura 20

Una volta che il programma è pronto in RoboDK, è possibile eseguirlo sul robot utilizzando uno di questi 2 metodi:

Fai clic con il tasto destro su un programma (ad esempio GripperOpenClose) e seleziona Invia programma al robot

Fai clic con il tasto destro su un programma (ad esempio GripperOpenClose) e seleziona Genera programma (questa seconda opzione richiede di caricare manualmente il programma sul robot).

Questo metodo di funzionamento non richiede di utilizzare il driver.

Suggerimento: per saperne di più su come generare programmi, consulta la sezione dedicata ai programmi.

Uso della pinza RobotiQ da RoboDK