RoboDK supporta la generazione di programmi per i robot Universal Robots in grado di azionare pinze RobotiQ. È possibile azionare la pinza RobotiQ generando un programma offline oppure utilizzando il driver RoboDK per i robot UR.

Uso della pinza RobotiQ da RoboDK

È possibile azionare la pinza RobotiQ direttamente dal controller UR generando programmi offline con RoboDK.

Per aggiungere il supporto alle pinze RobotiQ è necessario selezionare il post processore Universal_Robots_RobotiQ:

1.Fai clic con il tasto destro su un programma o sul robot

2.Seleziona Seleziona Post Processor

3.Seleziona Universal Robots RobotiQ

Suggerimento: cambiare il post processore collegato a un programma si applica a tutti i programmi che utilizzano lo stesso robot.

È quindi possibile generare chiamate di programma in grado di azionare la pinza RobotiQ. Ad esempio: rq_move_and_wait( 255 ) per aprire la pinza oppure rq_move_and_wait( 0 ) per chiuderla.

Robots Universal Robots - Figura 20

Una volta che il programma è pronto in RoboDK, è possibile eseguirlo sul robot utilizzando uno di questi 2 metodi:

Fai clic con il tasto destro su un programma (ad esempio GripperOpenClose) e seleziona Invia programma al robot

Fai clic con il tasto destro su un programma (ad esempio GripperOpenClose) e seleziona Genera programma (questa seconda opzione richiede di caricare manualmente il programma sul robot).

Questo metodo di funzionamento non richiede di utilizzare il driver.

Suggerimento: per saperne di più su come generare programmi, consulta la sezione dedicata ai programmi.

Uso della pinza RobotiQ con il driver

È possibile azionare la pinza RobotiQ direttamente da RoboDK utilizzando il driver (opzione Esegui su robot). Il driver RoboDK per UR e RobotiQ consente di eseguire i programmi passo passo da RoboDK e di vedere il puntatore di esecuzione in qualsiasi momento da RoboDK.

È importante assicurarsi di potersi connettere al robot per utilizzare questa funzione. Potrebbero essere necessari privilegi di amministratore su Windows e/o l'aggiunta di una regola al Firewall di Windows per consentire questa comunicazione (disabilitare il Firewall di Windows può aiutare a capire se il problema è legato al firewall).

Nota: le opzioni Genera programma (F6) e Invia programma al robot dovrebbero continuare a funzionare senza la necessità di configurare il driver (Firewall di Windows, antivirus, ecc.).

Segui questi passaggi per aggiungere il supporto al movimento della pinza RobotiQ direttamente da RoboDK:

1.Scarica il seguente file script: https://robodk.com/files/upload/progrobodk-rq.zip

Nota: per i controller meno recenti che non supportano le comunicazioni tramite l'utensile è necessario utilizzare questa versione: https://robodk.com/files/upload/progrobodk-rq-no-tool-com.zip.

2.Decomprimi il file progrobodk.script qui: C:/RoboDK/bin/progrobodk.script

3.Assicurati di riavviare il driver se era in esecuzione (doppio clic su Disconnetti, poi su Connetti).

4.Seleziona Strumenti-Opzioni-Driver

5.Deseleziona l'opzione: Gestisci le chiamate di programma con RoboDK quando connesso a un robot.

Suggerimento: i log di UR possono aiutarti a capire se qualcosa non funziona lato robot.

Per azionare correttamente la pinza tramite il driver (ad esempio, per aprirla/chiuderla), utilizza la chiamata di programma rq_move_and_wait passando un parametro compreso tra 0 e 255.

Esempio:

rq_move_and_wait( 0 ) # Chiude completamente la pinza

rq_move_and_wait( 255 ) # Apre completamente la pinza

Il numero passato come argomento è richiesto dal driver.