Caselle di controllo nel selettore di bersagli

Quando si imposta un percorso di movimento tramite il menu del selettore di bersagli, un elenco dei punti disponibili viene trasferito nell’elenco Bersagli selezionati. Accanto ad alcuni di questi elementi selezionati è presente una casella di controllo denominata Avvicinamento che può essere attivata o disattivata.

Queste caselle di controllo fungono da suggerimenti intelligenti per il risolutore di pianificazione del percorso.

●Se deselezionata (Fermata standard): il robot considera il bersaglio come una destinazione rigorosa. Pianificherà un percorso completo dal Punto A al Punto B, quindi pianificherà un percorso completamente nuovo dal Punto B al Punto C. Il robot si impegnerà a fondo per arrivare esattamente al Punto B prima di pensare alla fase successiva.

●Se selezionata (Passaggio o Punto di avvicinamento): selezionando la casella si indica al risolutore che questo punto è solo un “trampolino di lancio” temporaneo o un punto di accesso lungo il percorso verso la destinazione effettiva. Anziché suddividere il movimento in segmenti separati e rigidi (da A a B, poi da B a C), il risolutore valuta l’intera catena (A➔ B➔ C) come un’unica sequenza fluida.

La definizione di un bersaglio di avvicinamento modifica completamente il modo in cui l’utensile “Simplify Program” ottimizza il percorso:

●Curve fluide: poiché il risolutore sa che il robot non deve arrestarsi completamente nel punto di avvicinamento, integra il movimento in modo fluido. Il robot si sposta verso il punto di avvicinamento e vira con grazia verso la destinazione finale senza «singhiozzi» né arresti bruschi.

●Pulizia aggressiva: quando l’utensile di semplificazione viene applicato a un percorso multipunto, è in grado di effettuare la rifilatura dei movimenti superflui e ingombranti in modo molto più efficace se può analizzare in anticipo l’intera sequenza, anziché interrompere i calcoli in corrispondenza di ogni singolo bersaglio intermedio. Ciò si traduce in un minor numero di righe di codice, in una velocità costante del robot e in tempi di produzione complessivamente più rapidi.