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Entrambi i pianificatori di movimento consentono di controllare quanto il robot “presta attenzione” all’ambiente circostante.
Per ottenere un percorso più fluido o più sicuro utilizzando il pianificatore PRM, è necessario aumentare di conseguenza il «Numero di campioni» e il «Numero di spigoli per campione». Ciò migliora la mappa, ma allunga i tempi di attesa.
Smart Motion utilizza un semplice cursore «Qualità del percorso» con i seguenti limiti:
1.Grossolano: questa opzione viene utilizzata per spazi molto aperti al fine di ottenere una risposta immediata.
2.Preciso: questa opzione viene utilizzata per lavori complessi. Obbliga il robot a compiere “piccoli passi” per verificare l’assenza di collisioni e generare un percorso complessivamente fluido.
