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Se l’opzione “Spazio vincolato” è abilitata, il robot tenterà di passare attraverso un’apertura stretta o di operare in un ambiente ingombro. Questa impostazione impone l’utilizzo dell’algoritmo nello spazio articolare (anziché nello spazio cartesiano), garantendo che la configurazione testata sia quella effettivamente utilizzata. Ciò è fondamentale per le morfologie robotiche in cui le pose cartesiane potrebbero dar luogo a molteplici configurazioni articolari potenziali, causando problemi durante la generazione del percorso. Imponendo lo spazio articolare, il sistema garantisce che il percorso identificato sia univoco e privo di collisioni.
