Navigazione in spazi ristretti

L’obiettivo principale di qualsiasi pianificatore di movimento è il rilevamento e la prevenzione delle collisioni. Pertanto, la precisione dei percorsi sicuri generati è un fattore di fondamentale importanza.

Il pianificatore PRM si basa sui punti casuali posizionati durante la fase di mappatura. Se i punti casuali non si trovano all’interno di uno spazio ristretto, il robot riterrà di essere bloccato, anche se lo spazio a disposizione è ampio. Un numero maggiore di campioni e un numero maggiore di spigoli per campione produrranno una mappa più dettagliata, la cui generazione richiederà più tempo, ma porterà a una soluzione più precisa.

Smart Motion include un’opzione «Spazio vincolato» per tali punti critici. Quando questa opzione è attiva, il risolutore è costretto a operare nello spazio articolare anziché in quello cartesiano. In questo modo, si garantisce che, quando viene testata una posa, il sistema identifichi una configurazione articolare univoca, il che previene problemi legati alla presenza di più soluzioni possibili per una singola posa cartesiana. In breve, ciò aiuta il pianificatore a ricordare la posizione e la configurazione del robot per garantire che il percorso individuato venga mantenuto.