Per creare un percorso sicuro utilizzando Smart Motion, selezionate i bersagli verso cui il robot deve dirigersi e fate clic su “Genera percorso”. L’Add-in esegue il calcolo al posto vostro.

Utilizzeremo il seguente esempio di saldatura a punti per illustrare il funzionamento dell'Add-in Smart Motion: "Saldatura a punti con Comau". Questo esempio include i 4 componenti descritti in precedenza.

Questo progetto include anche percorsi privi di collisioni sotto forma di script creati utilizzando il Plug-in PRM. Ai fini della dimostrazione dell'Add-in Smart Motion, rimuoveremo questi programmi creati automaticamente tramite il Plug-in PRM:

●AppFrontPg

●AppRearPg

●HomePg

●HomeToAppFront

●AppRearToHome

●AppFrontToAppRear

●AppRearToAppFront

●Main

Suggerimento: qui può trovare un esempio sulla saldatura a punti: Esempio di saldatura a punti. Questo esempio illustra in dettaglio i passaggi necessari per creare la stazione e la aiuterà inoltre a familiarizzare con la mappa delle collisioni e il rilevamento delle collisioni.

Smart Motion - Figura 10

Procedura generale

Per utilizzare l'Add-in, segua questi passaggi:

1.Aprire il selettore dei bersagli: fare clic sul pulsante «Seleziona bersagli» nel menu Smart Motion per aprire la finestra di selezione. Questi bersagli definiscono il percorso che si desidera generare.

Smart Motion - Figura 11

Smart Motion - Figura 12

2.Scegliere e ordinare i punti: selezionare i bersagli che si desidera utilizzare dalla sezione "Bersagli disponibili" sul lato sinistro e fare clic sul pulsante >> per spostarli nella sezione "Bersagli selezionati" sul lato destro. È possibile modificarne l’ordine sul lato destro (tramite trascinamento) per decidere dove il robot si recherà per primo. Una volta selezionati i bersagli, è possibile confermare la selezione con il pulsante "OK".

Smart Motion - Figura 13

Suggerimento: è inoltre possibile “deselezionare” i bersagli spostandoli dalla sezione “Bersagli selezionati” a quella “Bersagli disponibili” facendo clic sul pulsante <<.

3.Scegliere la qualità del percorso: spostare il cursore «Qualità del percorso». Utilizzare l’impostazione «Grossolana» per controlli rapidi, oppure spostarlo verso «Fine» per garantire che il robot controlli in sicurezza gli spazi ristretti.

Nota: la generazione di un percorso più preciso richiederà più tempo, ma garantirà che il percorso sia privo di collisioni. Questa opzione è consigliata quando la vostra stazione include oggetti più sottili che potrebbero non essere rilevati durante la creazione di un percorso meno preciso.

Smart Motion - Figura 14

4.Creare il percorso: fare clic sul pulsante “Genera percorso”. L’utensile creerà un movimento sicuro tra ogni coppia di punti presenti nell’elenco.

Smart Motion - Figura 15 Smart Motion - Figura 16

Suggerimento: è possibile accedere facilmente all’opzione “Genera percorso privo di collisioni” di Smart Motion selezionando più bersagli direttamente nell’albero della stazione e facendo semplicemente clic con il tasto destro del mouse in un punto qualsiasi della selezione. Assicurarsi di selezionare tali bersagli in base all’ordine in cui compaiono nel percorso generato. Ciò costituisce una soluzione con un solo clic, che richiede meno passaggi e garantisce un processo più rapido.

Smart Motion - Figura 17

È inoltre possibile «collegare elementi» selezionando più bersagli nell’albero delle stazioni (nell’ordine richiesto) e facendo clic sull’icona «Collega elementi selezionati» nella barra degli strumenti (la seconda icona da destra di Smart Motion).

Caselle di controllo nel selettore di bersagli

Quando si imposta un percorso di movimento tramite il menu del selettore di bersagli, un elenco dei punti disponibili viene trasferito nell’elenco Bersagli selezionati. Accanto ad alcuni di questi elementi selezionati è presente una casella di controllo denominata Avvicinamento che può essere attivata o disattivata.

Queste caselle di controllo fungono da suggerimenti intelligenti per il risolutore di pianificazione del percorso.

●Se deselezionata (Fermata standard): il robot considera il bersaglio come una destinazione rigorosa. Pianificherà un percorso completo dal Punto A al Punto B, quindi pianificherà un percorso completamente nuovo dal Punto B al Punto C. Il robot si impegnerà a fondo per arrivare esattamente al Punto B prima di pensare alla fase successiva.

●Se selezionata (Passaggio o Punto di avvicinamento): selezionando la casella si indica al risolutore che questo punto è solo un “trampolino di lancio” temporaneo o un punto di accesso lungo il percorso verso la destinazione effettiva. Anziché suddividere il movimento in segmenti separati e rigidi (da A a B, poi da B a C), il risolutore valuta l’intera catena (A➔ B➔ C) come un’unica sequenza fluida.

La definizione di un bersaglio di avvicinamento modifica completamente il modo in cui l’utensile “Simplify Program” ottimizza il percorso:

●Curve fluide: poiché il risolutore sa che il robot non deve arrestarsi completamente nel punto di avvicinamento, integra il movimento in modo fluido. Il robot si sposta verso il punto di avvicinamento e vira con grazia verso la destinazione finale senza «singhiozzi» né arresti bruschi.

●Pulizia aggressiva: quando l’utensile di semplificazione viene applicato a un percorso multipunto, è in grado di effettuare la rifilatura dei movimenti superflui e ingombranti in modo molto più efficace se può analizzare in anticipo l’intera sequenza, anziché interrompere i calcoli in corrispondenza di ogni singolo bersaglio intermedio. Ciò si traduce in un minor numero di righe di codice, in una velocità costante del robot e in tempi di produzione complessivamente più rapidi.

Utilizzo dell'Add-in Smart Motion

Procedura generale

Caselle di controllo nel selettore di bersagli