はじめに

RoboDK用Box Spawnerアドインは、ステーション内で3Dボックスオブジェクトをプログラム的に生成するために設計された生産性向上ツールです。このアドインは、コンポーネントの作成、スケーリング、配置を自動化する工具を提供するため、ピックアンドプレース、パレタイズ、またはコンベア供給アプリケーションのシミュレーションに最適です。

また、Box Spawnerアドインは、Pythonスクリプトを通じてスポーナーの位置、ボックスの寸法、およびランダム化パラメータをカスタマイズするために使用でき、このスクリプトはRoboDKプログラムから直接呼び出すことができます。

本アドインは、プログラム呼び出しにおいてスポナーIDを利用することで、複数のスポナー位置をサポートしています。

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注：このアドインでは、生成されるオブジェクトをカスタマイズすることはできません。RoboDKのロゴと名前が入ったデフォルトのボックスオブジェクトのみが生成されます。

インストール

Box Spawner アドインは、RoboDK アドインライブラリから検索してインストールできます。

インストールが完了すると、このアドインは RoboDK インターフェースに統合され、UI による手動制御と、ステーションスクリプトによる自動トリガーの両方が可能になります。

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エディタの使用

「ユーティリティ」→「ボックス Spawner」→「➔」→「Spawnerの編集」セクションをクリックすると、ボックス Spawnerの設定画面が表示されます。設定は、「サイズ」、「スポーン」、「再配置」、「ランダム化」の4つのセクションに分かれています。アクティブなステーションに基づいて更新される動的なフレームリストが搭載されており、スポーンや再配置のターゲットとして有効なアイテムのみを選択できるようになっています。

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サイズと単位

ユーザーは、特定のプロジェクト要件に合わせて、生成されるボックスの物理的特性を定義できます。

パラメータには以下が含まれます：

1.単位系：メートル法（mm）とヤード・ポンド法（in）の両方をサポートしています。

2.基本寸法：ボックスの体積を決定するために、特定のX、Y、Z値を入力できます。

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注：自動命名が行われ、生成された各ボックスは、識別しやすいよう、その正確な寸法とともにステーションツリーにラベル付けされます（例：Box (400x200x200 mm)）。

生成位置

このアドインは、以下の方法で入力を行う階層的な配置アプローチを採用しています：

1.参照座標系：特定の座標系（フレーム）またはステーション自体を「生成位置」として指定できます。

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注：システムは、シミュレーションエラーを防ぐため、生成前に親フレームの存在とタイプを検証し、いくつかの安全チェックを行います。

再配置およびコンベアへの取り付け

この機能により、オブジェクトは以下のオプションを使用して、スポーンポイントから機構へ自動的に移行することができます：

1.再配置モード：

a.最寄りのコンベア：最も近いコンベア機構を自動的に検出し、ボックスをそこに接続します。

b.指定位置：ボックスが作成された直後に、あらかじめ定義された二次フレームへ移動します。

2.距離のしきい値：最大コンベア距離（デフォルト：500mm）を設定できます。ボックスはこの範囲内にあるコンベアにのみ接続されます。

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注：コンベアが選択されているものの、専用の接続フレームがない場合、アドインは安定した動作を確保するために自動的にフレームを作成します。

ランダム化ロジック

現実世界の変動性や「ノイズ」をシミュレートするため、このアドインでは3段階のランダム化機能を提供しています：

1.位置：ユーザーが定義した±X、Y、Zの範囲内で、ボックスの位置をランダムにオフセットします。

2.向き：回転（Rx、Ry、Rz）を度単位でランダム化します。これは、ベルト上のアイテムのずれをシミュレートするのに役立ちます。

3.スケール：最小および最大のパーセンテージ係数（例：0.6～1.0）に基づいて、ボックスの全体的なサイズを調整します。

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注：このアドインにはチェックボックスが用意されており、ランダム化するパラメータを選択できます。

複数のスポーナープロファイル

このアドインは、マルチ ID構成に対応しています。異なる ID を割り当てることで（例：「大きなボックス」に ID 1、「小さなボックス」に ID 2）、それぞれに固有の設定を保存できます。プログラム内で特定の ID を呼び出すと、そのプロファイル用に保存された正確なパラメータが実行されます。

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手動実行とプログラムによる実行

このアドインを利用するには、主に2つの方法があります。UIを使用する方法と、プログラム呼び出しを使用する方法です。

1.UIによる実行：RoboDKツールバーの「Spawn」ボタンを使用すると、現在の設定（デフォルトはSpawner ID #0）で即座にボックスを作成できます。

2.プログラム呼び出し：完全な自動化を行うには、「スクリプトの追加」機能をご利用ください。これにより、SpawnBoxという名前の Python ファイルがステーションに挿入されます。その後、指定されたコマンドを任意の RoboDK プログラムに追加することで、ボックスの生成をプログラムの流れに組み込むことができます：

Call SpawnBox(ID)

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注：「スクリプトの追加」機能には、[ユーティリティ] → [➔ ] → [ボックス Spawner] → [➔ ] → [Add Script] の順に選択してアクセスできます。