フィルターメニュー

パス平滑化アルゴリズム、重複点の削除、および線の簡略化を用いて動作品質を向上させ、滑らかで振動のないロボットの移動を確保します。

このメニューには、産業用レベルのモーションを実現するためにパスを改善する高度な数学的アルゴリズムが含まれており、以下の機能を提供します：

1.重複点の削除：実質的に同一である連続した点を削除します。

注：最新のロボットコントローラは、同じ1ミリメートルに対して複数のコマンドを受信すると「カクつき」が生じることがあります。このフィルタにより、スムーズで連続的な動作が保証されます。

2.直線の簡略化：セグメントを分析し、完全に直線上にある冗長な点を削除します。セグメントが直線の場合、1,000点のパスを2点（始点／終点）に削減し、プログラムサイズを大幅に縮小します。

3.曲線の再サンプリング（固定ステップ）：固定ステップ間隔で新しいポイントを追加し、すべてのポイント間の距離を特定の値（例：正確に5.0mm）に強制します。これは、均一なビードを形成するために一定の速度と距離の関係が必要な、接着剤やシーラントの塗布において極めて重要です。

注：入力値が曲線の点間の利用可能な距離を超える場合、既存の点は削除されません。つまり、コードが指定されたステップ値よりも大きい間隔（連続する点間の隙間）を見つけられない場合、何の処理も行われません。

4.曲線の再サンプリング（倍率指定）：セグメント数を指定した倍率で増加させます（例：2を入力すると、曲線の各セグメントが2つの部分に分割され、連続する2つの点の間にもう1つの点が追加されます）。

5.CCMA 平滑化（精度重視）：移動平均を使用して、パス上の「ジッター」を抑制します。近隣の点を平均化するため、元の座標に極めて近い状態を維持しつつノイズを除去したい 3D スキャンデータに最適です。

6.B-スプライン平滑化（動作重視）：各点を通る高次多項式スプラインを作成します。

7.距離順に曲線を並べ替え：曲線セグメントの順序を再配置し、ロボットが常に最も近い次のパス開始点へ移動するようにすることで、空中移動にかかる時間を最小限に抑えます。

8.不連続な曲線の分割／グループ化：パス内の大きな物理的な隙間をスキャンし、それらを自動的に個別のRoboDKアイテムに分割します。これにより、「孤立した」パス（ロゴの文字など）を個別の操作として扱うことが可能になります。