安全機能

このアドインには、不意の動作を防ぐための必須の安全機構が組み込まれています。

意図しない動作には、以下のものが含まれます：

1.セーフガードトリガー：ロボットを動かすには、右トリガー（RT）を押し続ける必要があります。トリガーを離すと、ロボットは動かなくなり、アプリに次のメッセージが表示されます：   
安全トリガーを押してください！

2.構成に関する警告：スクリプトは、新しい動作によってロボットの構成（例：手首の反転）に変更が生じるかどうかを確認します。変更が検出された場合、その動作はブロックされ、予期しない動作を防ぐために以下の警告が表示されます：           
ロボットの構成が変更されました。これにより予期せぬ動作が発生する可能性があります！RoboDKを使用してロボットを操作するか、別のコマンドをお試しください。

3.到達可能性チェック：システムは逆運動学（IK）を使用して動作を検証します。ターゲットが到達範囲外にあるか、特異点に近い場合、以下のメッセージが表示されます：     
ターゲットに到達できません。MoveJ または別のコマンドをお試しください。           
ロボット解が見つかりません！新しい位置が遠すぎ、到達範囲外、または特異点に近い状態です。