ポイントをターゲットに変換

静的ポイントは、ロボットの移動命令によって移動させることはできません。そのため、「ポイントをターゲットに変換」アクションを使用すると、基本的な座標ポイントを、ステーションツリー内の機能的な RoboDK ターゲットに変換することができます。

ポイントをターゲットに変換するには、ポイントを選択し、「ポイントをターゲットに変換」オプションをクリックするだけです。ポイントを事前に選択せずにこのオプションをクリックすると、ウィンドウが表示され、目的のポイントを選択できるようになります。

注：「ポイントをターゲットに変換」機能には、「ユーティリティ」➔「ポイントユーティリティ」➔「ポイントをターゲットに変換」からアクセスするか、ツールバーの対応するアイコンをクリックしてアクセスできます。

このスクリプトは、点の法線ベクトル (I, J, K) を読み取り、それを使用して新しいターゲットのローカル Z 軸を調整します。これにより、ロボットがその点に到達した際に、工具がどの方向を向くべきかが指定されます。

デフォルトでは、曲面の法線はオブジェクトから離れる方向を向いているため、ロボットの工具が後方を向いてしまうことがあります。これを修正するために、このスクリプトには「点法線の逆転」設定（[ユーティリティ]➔ [ポイントユーティリティ]➔ [設定] 内にあります）が用意されています。このチェックボックスをオンにすると、スクリプトはベクトル座標に「-1」を乗算し、方向を反転させることで、ロボットの工具が曲面の内側を直接向くようにします。