ワークスペースの設定

形状が定義されたら、それをロボットおよびプログラムに関連付けてください。そうすることで、アドインが対応する安全指示を生成できるようになります。

ワークスペースの作成

「ワークスペースの作成」工具は、ステーション内のオブジェクトを機能的な安全指示に変換します。

このスクリプトは、ステーション内のアイテムをその名前に基づいて自動的に識別します。キーワードを使用して、以下を定義してください：

1.ワールドゾーン（デフォルト：「ボックス」）

2.平面（デフォルト：「Plane」）

3.立ち入り禁止エリア（デフォルト：「Blocked」）

4.「立ち入り禁止エリア」は、ロボットが回避すべき領域を指定するものです。一方、「Outside」キーワードを使用すると、ゾーンのロジックが反転し、安全領域が選択された領域の内側ではなく外側になります。

注：「作業領域が外側にある」ことを指定するキーワード（例えば、「Outside」キーワード）が使用された場合、アドインは安全ゾーンをボリュームの外側として登録します。このキーワードがどこにも使用されていない場合、デフォルトでは安全領域はボリュームの内側とみなされます。

ロボットの肘やフランジが禁止ゾーンに侵入していないかを確認する必要がある場合は、対応する「有効化」チェックボックスをクリックしてください。

この工具は「AddWorkspaces」というプログラムを生成し、選択したプログラムにその呼び出しを追加します。

ワークスペースの有効化および無効化

ロボットの動作中に安全ゾーンを有効または無効にするには、以下のユーティリティを使用します。

1.ワークスペースの有効化：特定の安全ゾーンを有効にする命令をプログラムに追加します。

2.ワークスペースの無効化：タスクにそのゾーンが不要になった際に、特定のゾーンを無効にする命令をプログラムに追加します。