サーフェスパターンジェネレータ

「サーフェスパターンジェネレータ」アドインは、構造化されたパスレイアウトを3Dオブジェクトのジオメトリに直接投影します。このアドインでは、手動で点をスケッチする代わりに、ローカル参照座標系を使用して、平行グリッド、三角形、連続したジグザグ線などのカスタマイズされた幾何学的パスを、ターゲットサーフェスに直接投影します。

このアドインは、工業用スプレー塗装、表面研磨、構造溶接、エリアスキャンなどの作業向けに自動パスマッピング機能を提供し、生成された形状を「曲線追従プロジェクト」に自動的にリンクします。

「Surface Pattern Generator」アドインは、オンラインライブラリ内のRoboDKアドインマーケットプレイスからインストールできます。RoboDKソフトウェア自体からインストールする場合は、「ツール」➔「アドインマネージャ」（またはShift+Aキーを押す）に移動し、「Surface Pattern Generator」アドインを有効にしてください。

アドインをインストールすると、「ユーティリティ」➔「Surface Pattern Generator」からアクセスできます。ツールバーにも対応するアイコンが表示され、素早く利用できます。

セットアップ要件

Surface Pattern Generator アドインを使用するには、RoboDK ステーションに以下の要素が構成されている必要があります：

1.オブジェクト：ステーションツリーに少なくとも1つの3Dモデルが読み込まれている必要があります。

2.参照座標系：このプロジェクトでは、パーツと同じツリーレベルに配置された1つ以上の標準参照座標系が必要です。また、その名前は「曲線追従プロジェクト」で指定する名前と同じである必要があります。

3.フレームの配置：参照座標系は、そのZ軸が部品サーフェスを直接指すように配置する必要があります。X軸とY軸は、グリッドパターンの外側方向の配置を決定します。

注：名前に「ignore」という単語が含まれる参照座標系は、アドインによって自動的にスキップされます。

注：当社の「はじめにガイド」を参考に、ステーションをゼロから作成してください。

パラメータ設定

これらの設定により、投影レイアウトが部品の表面上でどのように構築され、拡大縮小され、配置されるかが決まります。

パターンレイアウトの寸法

1.X 方向のサイズ (mm)およびY 方向のサイズ (mm)：ソースフレームの原点から始まる投影領域の全体的な幅と長さの境界を制御します。

2.X 方向のステップ (mm)およびY 方向のステップ (mm)：解像度の間隔を定義します。X 方向のステップは平行なパス間の距離を決定し、Y 方向のステップは各線に沿って個々の計算マーカーがどれほど密に配置されるかを決定します。

3.三角パス（度）：0より大きい角度を設定すると、外側の境界エッジが内側に引き込まれます。これにより、標準的な長方形のグリッドが、すっきりとした先細りの三角パターンに変化します。

分布および接続ルール

1.表面全体をカバー：チェックすると、計算ループが境界の最大限界まで確実に拡張され、サイズ設定のステップが均等に分割されない場合でも、端が不足することがなくなります。

2.線を均等に配置：有効にすると、線間の間隔を動的に調整し、選択した領域全体で各パスが完璧に間隔を保ち、最終エッジに不均一な隙間が残らないようにします。

3.線を接続：個々の平行な線の端を結合し、途切れることのない単一のジグザグパスを形成します。これにより、ロボットが行と行の間で頻繁に持ち上げて再設定するのを防ぎます。この設定はデフォルトで有効になっています。

4.表面上にない点を削除：これにより、ターゲットの形状から完全に外れた計算用マーカーが除外されます。有効にすると、エッジからはみ出したり、中空の切り欠きや穴を通過したりするラインは、宙に浮いたパスが生成されることなく自動的に削除されます。

マルチパスオフセット

1.繰り返し回数：生成する同一のパス層の総数を設定します。

2.Z軸方向の繰り返しオフセット（mm）：追加される各レイヤーの垂直方向の間隔を設定します。これにより、Z軸に沿って積み重ねられた平行なマルチパス・レイヤーが生成され、積層材料の堆積や多段階の表面処理をプログラミングする際に役立ちます。

プログラム統合

1.プログラムの作成：生の形状線に沿って、機能的なモーションプログラムを自動的に生成します。デフォルトではオンになっています。

2.ツール角度 X (度)および ツール角度 Y (度)：ロボットのTCP の向きを表面法線に対して傾けることで、実行中にノズル角度を固定したり、トーチの傾きをカスタマイズしたりすることができます。

3.動作速度（mm/s）：均一な直線移動速度の制限値を、モーションパラメータに直接設定します。

使用方法

Surface Pattern Generator アドインは、部品オブジェクトのみを使用してロボットのツールパスを生成するワンクリックソリューションとして機能します。このアドインを使用するには、以下の手順に従ってください：

1.ステーションファイルを開き、部品サーフェスに向くようにターゲットフレームを配置します。

2.ツールバーの「サーフェスパターンジェネレータ」アイコンをクリックします。

3.ポップアッププロンプトでターゲットの部品モデルを選択します（ステーション内に複数のオブジェクト項目がある場合にのみ表示されます）。

4.設定パネル内で、サイズ、ステップ間隔、接続のオン/オフを調整します。

5.「OK」をクリックして処理を実行します。

このアドインは、手順 1 で追加したターゲットフレームの下に幾何学的線オブジェクトを生成し、「曲線追従プロジェクト」を作成して、ツールパスを算出し、メインプログラムシーケンスを自動的にコンパイルします。