検出パイプラインの作成

RoboDKステーションをAR用に準備する最後のステップは、フィデューシャルマーカーを検出するパイプラインを作成することです。この検出パイプラインを使用して、実際のマーカーと仮想マーカーからポーズを計算し、入力ビデオフィードの上にシミュレーションされたRoboDKカメラのアセットをオーバーレイします。

以下の手順に従って、検出パイプラインを作成します：

1.ツールバーの「画像処理エディタ」→「画像処理エディタ」を開きます。

2.ビデオARの場合はシミュレーションしたRoboDKカメラを、カメラARの場合はカメラソースを選択します。

3.Detectors à Charuco Diamond Markers（検出器）]でマーカーを選択します。

4.物理的なマーカーの寸法に基づいて必要なパラメータを設定します。

5.Device]で[Calibration File]を設定します。Generic Calibrationの使用をお勧めします。

6.File à Save Project As...でパイプラインプロジェクトを保存します

ステーションを準備し、入力ビデオを録画し、処理パイプラインを保存すれば、ARビデオを作り始めることができます。次のセクションでは、ARビデオとライブARレンダリングの作成方法と、望ましくないレンダリングを修正するためのトラブルシューティングについて説明します。