フィデューシャルマーカーの選択と作成

拡張現実アドインでは、カメラのポーズと軌道を推定するためにマーカーを使用する必要があります。

RoboDKは4種類のOpenCVマーカーをサポートしています：Aruco、Chessboard、Charuco Diamond、Charucoboardです：

マーカーを選択する際に考慮すべき要素はたくさんあります。ステーションの大きさ、カメラの解像度、フレームレート、動き、照明、およびオクルージョンを考慮することが重要です。例えば、固定された非オクルージョンカメラを備えた大きなステーションでは、Aruco マーカーを使用すると大きなメリットがあります。なぜなら、1 つのマーカー ID は、同じサイズの Charuco Diamond や Charucoboard マーカーにある 4 つ以上のID よりもはるかに遠くから検出でき、モーションブラーやオクルージョンがないため、常にマーカーを検出できることが保証されるからです。マーカーが時々部分的に隠れる場合は、カメラ位置を決定するためにすべての ID を検出する必要がないため、シャルコボードを選択する必要があります。以下はマーカーの種類を選択する際に役立つ表です：

適切なマーカーを選択すると、マーカーのID、サイズ、チェッカーボードのレイアウト、マスのサイズをカスタマイズできます

その後、マーカーを保存して印刷する必要があります。名前を付けて保存... "機能を使えば、マーカーを PNG 形式でコンピュータに保存することができます。マーカーを印刷するには、"クリップボードにコピー" オプションを使って画像を Word や GIMP のようなテキスト/画像エディタに素早くインポートし、サイズを変更して印刷することができます。

注意: できあがったマーカーのサイズを計算するには、ピクセルフィールドを mm に変換する必要があります。RoboDK におけるピクセルと mm の変換は 1px = 0.265mm です。

重要: 印刷されたマーカーと RoboDK にインポートされたバーチャルマーカーは同じサイズでなければなりません。物理的なマーカーを測定し、RoboDK のメジャーとスケールツールを使って、RoboDK のマーカーを物理的なマーカーと同じサイズに調整するのがよい方法です。