基本ガイド
参照系（基準となる座標系）は、特定の位置と方向を持つアイテムに対して別のアイテムの場所を定義します。アイテムは、オブジェクト、ロボット、または別の参照系であることがあります。すべてのオフラインプログラミングの応用では基準に使う参照系を定義する必要があります。その参照系で、ロボットに対してオブジェクトの位置を特定してシミュレーションを更新します。
ステーションツリー内で参照系またはオブジェクトをドラッグアンドドロップして、特定の関係性を定義します。例えば、次の画像で示す用にネストされた参照系などが定義できます。
3点をタッチすることにより、ロボットに対して一つ以上の参照系の位置を定義するのが一般的です。これにより、仮想空間にオブジェクトを配置できます。手順は、ロボットティーチペンダントまたはRoboDKを使用して実行できます（詳細については、参照系の調整項目を参照に）。
RoboDKでは、オイラー角のさまざまな表現法を含めて、並進および回転の値を手動で入力できます。
RoboDKのデフォルトでは、関係性をXYZ位置およびX➔Y➔Z形式でオイラー角を表示します。つまり、回転は次の順序で行われます：
1.最初は、X軸を中心に回転します（水色の枠）
2.次に、静的なY軸を中心に回転します（ピンクの枠）
3.三番目に、静的なZ軸を中心に回転します（黄色の枠）。
ファナックおよび安川電機のコントローラーは前述の形式を使っていますが、他のロボットメーカーは回転の順序を別の方法で処理します。
参照系の詳細ウィンドウのドロップダウンリストから、さまざまな向きの表現形式から選択できます（参照系をダブルクリック）。
例えば、ストーブリのロボットはX➔Y’➔Z’’の順を使います、またはクーカおよび不二越のロボットはZ➔Y’➔X’’を使用します。一方で、ABBのコントローラーは四元数を使用します。これには、回転を定義するために4つの値が必要です：
カスタマイズされた表現形式を手動で入力することもできます。例えば、スクリプト（カスタムポーズ）設定を選択すると、次のコマンドが表示されます：
