基本ガイド

RoboDKは、シミュレーションおよびオフラインプログラミング用のソフトウェアです。オフラインプログラミングとは、特定のロボットアームとロボットコントローラー用に、プログラムをオフライン環境で作成、シミュレーション、生成できることを意味します。RoboDKは、産業用ロボットを含む製造作業を支援します。

この資料は、RoboDKドキュメンテーションの基本的なガイドです。RoboDKドキュメンテーションは、RoboDKのWindows版に基づいています。Mac、Linux、Android版も提供しています。

RoboDKのインストール

RoboDKは、当社のウェブサイトからダウンロードしてインストールできます：https://robodk.com/download。ダウンロードにアクセスするには、メールアドレスを含むフォームに入力する必要がある場合があります。フォームに入力すると、すぐにダウンロードにアクセスできるようになります。

RoboDKはWindows、Mac、Ubuntuに対応しています。

ブラウザを使用すれば、どのデバイスでもRoboDK for Webを利用できます。RoboDK for Webは、RoboDKの軽量化・簡素化されたバージョンです。RoboDK for Webを使用するには、安定したインターネット接続が必要です。

RoboDKの起動

RoboDKのウェブサイトからアプリケーションをインストールすると、デスクトップにRoboDKのショートカットが表示されます。ショートカットをダブルクリックして、RoboDKが起動できます。

RoboDKのウィンドウには、メインメニュー、ツールバー、ステータスバー、メイン画面があります。メイン画面のプロジェクトツリーには、ロボット、参照系、ツール、プログラムなどの、プロジェクト内に含まれているすべてのアイテムが記されています。詳細については、インターフェース項目を参照してください。

ファイルの選択➔開いて、デフォルトで提供されているRoboDKのプロジェクト例（RDKファイル）の一つを読み込みます。または、RoboDKのメイン画面にファイルをドラッグアンドドロップして読み込みます。

産業用ロボットのライブラリは、オンラインまたはRoboDKアプリケーションから直接利用できます。

RoboDKドキュメンテーション内での、画面上のクリックは以下のアイコンで表されます。

3Dナビゲーション

3Dで移動するには、ボタンが３つあるマウスを使用することをお勧めします。または、Ctrl、Alt、Shiftキーをマウスの左クリックと組み合わせてパン、回転、ズームの各モーションを実行することもできます。

メイン画面を右クリックすると、同じ3Dナビゲーションコマンドが表示されます。

スタートアップ

スタートアップ項目では、RoboDKでファナックLR Mate 200iCを使って塗装する簡単なプロジェクトをオフラインで構築する方法を示しています。この例では、シミュレーションおよびオフラインプログラミングで使われるRoboDKの一般的な主要機能の概要を示します。

スタートアップ項目は以下が含まれます：

●オンラインライブラリからロボットを読み込む方法

●参照系の追加方法

●オブジェクトの読み込み方法

● ツールの追加方法

●ターゲットの追加方法

●オフラインで プログラムを作成してそれらをシミュレートする方法

●ロボットコントローラの為にプログラムを生成してポストプロセッサを選択する方法

●3D HTMLまたは3D PDFとして共有する為のシミュレーションのエクスポート方法

この例は、デフォルトでTutorial-Fanuc-Painting.rdkとしてRoboDKライブラリにあります（デフォルトの場所：C:/RoboDK/Library/）。

RoboDKライブラリ

RoboDKライブラリは、ロボット、サンプル、ツール、外部軸、アドイン、ポストプロセッサーのコレクションを提供するライブラリです。RoboDKライブラリを使用すると、ロボットを簡単に見つけてダウンロードしたり、サンプルを探したり、アドインをインストールしたり、コントローラー用にプログラムを生成するためのポストプロセッサーの設定方法について詳しく知ることができます。

RoboDKライブラリには、https://robodk.com/libraryにアクセスすることで利用できます。または、RoboDKのメインツールバーからFile→Open Robot Libraryを選択することもできます。

ライブラリ項目の検索

RoboDKライブラリの上部にある検索バーを使用して、特定のロボット、サンプル、ツール、アドイン、ポストプロセッサーを検索できます。

例えば、ロボットを探している場合、有効なライブラリに応じて、ブランド、タイプ、その他の条件で結果を絞り込むことができます。表示される項目は、フィルターに応じて自動的に更新されます。

ライブラリのカテゴリー

RoboDKライブラリは、検索しやすいように複数のセクションに分かれています。これらのセクションには、Robots、Stations、Add-ins、Postsが含まれます。

ライブラリには、次のセクション（タブ）があります：

1.Robotsセクションでは、幅広いロボット機器およびアクセサリーのコレクションを提供しています。ここには、業界を代表するブランドのロボットアーム、デルタロボット、パレタイジングロボット、SCARAロボットなどのロボットモデルが含まれます。また、ターンテーブル、ポジショナー、リニアレール、ガントリーなどの外部軸もこのカテゴリーで紹介されています。エンドエフェクター用には、グリッパーや溶接ガンから、ディスペンサー、サンダー、グラインダー、スピンドル、ツールチェンジャー、フランジアダプターまで、さまざまなツールが用意されています。さらに、シミュレーションを補完するため、形状、ボトル、箱、パレット、台座、カメラ、テーブル、サンプル部品などの汎用オブジェクトも提供されており、あらゆるロボットシミュレーションのニーズに対応する幅広い選択肢を確保しています。

2.Stationsセクションでは、さまざまなロボットアプリケーション、ツール、テクニックを示す事前構成済みのサンプルを提供しています。これらのサンプルステーションは、個々のプロジェクトの基本テンプレートやリファレンスとして使用できます。紹介されているアプリケーションは、積層造形、マテリアルハンドリング、ディスペンシング、切断、フライス加工、穴あけ、研削、機械加工、塗装、パレタイジング、溶接など幅広い分野に及び、ロボットアプリケーションについて多様で包括的な理解を得ることができます。

3.Add-insセクションでは、RoboDKの機能を拡張・カスタマイズするために設計された利用可能なアドインを閲覧できます。アドインには、RoboDKおよびサードパーティによって提供されるApps（Pythonベース）やPlug-ins（C++インターフェース）が含まれます。一部のアドインは別途購入が必要な有料オプションで、RoboDKソフトウェアに追加する必要があります。

4.Postsセクションでは、RoboDKにデフォルトで用意されているポストプロセッサーの一覧を閲覧できます。これらのポストは、RoboDKで生成されたプログラムをさまざまなロボットアーム、コントローラー、CNC機器と互換性のあるものにします。これらのポストプロセッサーにより、RoboDKは特定のロボットコントローラー用にロボットプログラムを生成できます。ABB、Fanuc、KUKA、Yaskawa Motoman、Staubli、Universal Robotsなど、幅広いロボティクスプラットフォームに対応する人気のオプションが用意されています。

ライブラリの操作

マウスを画像の上にホバーすると、ライブラリ内の項目にいくつかのオプションを含むメニューが表示されます。

内容に応じて、次の操作が可能です：

1.Open：実行中のRoboDK Desktopインスタンスで、その項目を直接開きます。

2.Details：項目に関する詳細情報を含む新しいタブを開きます。

3.3D View：RoboDKのWebベース版であるRoboDK for Webで項目を開きます。

4.Download：項目のローカルコピーをダウンロードします。

ツールバーメニュー

RoboDKのツールバーには、メニューで頻繁に使用されるアクションをすばやくアクセスできるグラフィックアイコンが含まれています。

以下のコマンドは、デフォルトでツールバーに含まれています。

ショートカット

この項目では、便利なショートカットとツールバーにあるそれに等しいボタンを説明します。

参照系

参照系（基準となる座標系）は、特定の位置と方向を持つアイテムに対して別のアイテムの場所を定義します。アイテムは、オブジェクト、ロボット、または別の参照系であることがあります。すべてのオフラインプログラミングの応用では基準に使う参照系を定義する必要があります。その参照系で、ロボットに対してオブジェクトの位置を特定してシミュレーションを更新します。

ステーションツリー内で参照系またはオブジェクトをドラッグアンドドロップして、特定の関係性を定義します。例えば、次の画像で示す用にネストされた参照系などが定義できます。

3点をタッチすることにより、ロボットに対して一つ以上の参照系の位置を定義するのが一般的です。これにより、仮想空間にオブジェクトを配置できます。手順は、ロボットティーチペンダントまたはRoboDKを使用して実行できます（詳細については、参照系の調整項目を参照に）。

ヒント： Altキーを押したまま、参照系を相互に移動できます。または、ツールバーの相応するボタンが選択できます：。

RoboDKでは、オイラー角のさまざまな表現法を含めて、並進および回転の値を手動で入力できます。

RoboDKのデフォルトでは、関係性をXYZ位置およびX➔Y➔Z形式でオイラー角を表示します。つまり、回転は次の順序で行われます：

1.最初は、X軸を中心に回転します（水色の枠）

2.次に、静的なY軸を中心に回転します（ピンクの枠）

3.三番目に、静的なZ軸を中心に回転します（黄色の枠）。

ファナックおよび安川電機のコントローラーは前述の形式を使っていますが、他のロボットメーカーは回転の順序を別の方法で処理します。

参照系の詳細ウィンドウのドロップダウンリストから、さまざまな向きの表現形式から選択できます（参照系をダブルクリック）。

例えば、ストーブリのロボットはX➔Y’➔Z’’の順を使います、またはクーカおよび不二越のロボットはZ➔Y’➔X’’を使用します。一方で、ABBのコントローラーは四元数を使用します。これには、回転を定義するために4つの値が必要です：

カスタマイズされた表現形式を手動で入力することもできます。例えば、スクリプト（カスタムポーズ）設定を選択すると、次のコマンドが表示されます：

RoboDK for Web

RoboDK for Webは、RoboDKソフトウェアのクラウドベース版です。Webベースのプラットフォームならではの柔軟性とアクセスのしやすさを提供し、RoboDK Desktopをインストールすることなく、迅速かつ簡単にロボットのシミュレーションを行うことができます。

RoboDK for Webは、RoboDKソフトウェアの軽量版であり、クイックシミュレーション、シミュレーションのエクスポートによるプロジェクトの共有、または初めてRoboDKを試してみたい方に適しています。産業規模のプロジェクト、詳細なシミュレーション、高度な機能が必要な場合は、RoboDKデスクトップアプリケーションの使用をお勧めします。

RoboDK for Webにアクセスするには：

1.お好みのWebブラウザを開きます。

2.RoboDK for WebのURLに移動します：https://robodk.com/web。

RoboDK for Webは、RoboDK Desktopとほぼ同じアイコンを使用します。詳細については、本ドキュメントのツールバーのセクションを参照してください。

RoboDKの基本的な機能について詳しくは、スタートアップガイドも参照してください。

ライブラリの閲覧

RoboDKオンラインライブラリには、Open online libraryアイコンをクリックすることで、RoboDK for Webから直接アクセスできます。ライブラリで利用可能なロボット、ツール、サンプルが表示されたウィンドウが開きます。

プロジェクトに項目を追加するには、オブジェクトの上にマウスを合わせてOpenをクリックするだけです。

プログラムをダブルクリックしてシミュレーションを開始します。また、コンピューターから3Dファイルを読み込んだり、新しいターゲットやシミュレーションを作成したり、プログラムを生成したりすることもできます。

デフォルト設定

[ツール]-[設定]メニューでデフォルト設定を選択して、RoboDKのデフォルトの設定を設定します。詳細については、設定メニュー項目を参照に。

ツール➔言語へ行ってJapaneseを選択してを言語を日本語に変更します。

ツール➔ツールバーのレイアウト➔デフォルトを選択して デフォルトのツールバーを設定します。

ツール➔オプション➔Python➔Pythonのデフォルト設定を選択してパイソンのデフォルト設定を設定します。詳細については、RoboDK API項目を参照に。

サポートを依頼

RoboDKソフトウェアからHelp→Request supportを選択することで、直接サポートを依頼できます。

ライセンスの設定方法については、ライセンスFAQセクションをご覧ください：https://robodk.com/lic-FAQ。

RoboDKフォーラムは活発なコミュニティであり、質問を投稿してRoboDKの専門家から回答を得ることができます。

RoboDKの無料版では、ドキュメントに記載されているほとんどの手順を実行できます。ロボット加工、ロボット溶接プロジェクト、3D印刷、高度なCAD to Path機能、または複雑なシミュレーションの保存などの高度な機能を使用するには、ライセンスの購入が必要です。RoboDKの価格については、価格のセクションをご覧ください。

教育ライセンスは、大学または学校のみが購入できます。また、教育ライセンスを生産目的で使用することはできません。

RoboDKの動作環境

RoboDKはほとんどのコンピューター（Windows、Mac、Linuxベースのシステムを含む）で動作するため、特別なハードウェア要件はありません。

以下のリストは、推奨されるハードウェア要件を示しています：

1.オペレーティングシステム：Windows Vista、Windows 7、Windows 8、Windows 10、またはWindows 11（32ビットまたは64ビット版）、Mac OS（64ビット）、Ubuntu 16またはUbuntu 18（64ビット）。

2.メモリ：最低2 GB。4 GB以上を推奨。

3.グラフィック構成：最低1024x768ピクセルの解像度のディスプレイ。グラフィックドライバーはOpenGL 3.0以降に対応している必要があります。内部メモリを含むハードウェアアクセラレーション対応のOpenGLグラフィックカードを推奨します。RoboDKをプロセスとして実行する場合、グラフィックのサポートは不要です。

4.ハードディスク容量：15 GB、うち1 GBの空き容量。

5.推奨マウス：最低2ボタン。3ボタン、または中央にホイールのある2ボタンのマウスを推奨します。

6.インターネット：Network License（デフォルトライセンス）を有効化するには、インターネット接続が必要です。ファイアウォールはポート80および443をブロックしないようにしてください（Network Licenseのみ）。または、USBドングルライセンスをリクエストすることもできます。

7.特定の機能では、同じコンピューターに追加のソフトウェアをインストールする必要がある場合があります。例えば、一部のドライバーには、ロボットメーカーが販売する特別な有料オプションが必要です。また別の例として、Fanucロボットに「ASCII Upload」オプションがない場合、Fanuc LSファイルをTPファイルにコンパイルするにはFanucのROBOGUIDEソフトウェアが必要です。

ロボットキャリブレーション、パフォーマンステスト、および外部測定システムを必要とするその他のオプションは、デフォルトのRoboDKライセンスには含まれていません。これらの機能は、アップデートおよびサポートを含む別オプションとして販売されています。RoboDKライセンスには、いかなる種類の測定システムやハードウェアも含まれていません。

問題のトラブルシューティング

リモートデスクトップ接続を使用している場合、または仮想マシンでRoboDKを実行する場合、RoboDKが起動しないことがあります。この問題を解決するには、C:/RoboDK/ フォルダーにあるRoboDK-Safe-Start.batをダブルクリックしてRoboDKを起動させます。

このコマンドでRoboDKを起動すると、リモートデスクトップ接続または仮想マシンを使用してRoboDKを実行するときの問題が解決されます。

PCとロボット間の通信問題は、ロボット接続のトラブルシューティング項目を参照にしてください。