PRMアルゴリズムは、次の3つのパラメーターを使用して、到達可能な場所のロードマップを生成します。

1.サンプル数 —マップは、ロボットの到達可能なワークスペース全体にランダムに配置されたいくつかの場所（サンプル）で構成されています。この数は、サンプルの数を決定します。デフォルトは100サンプルです。

2.サンプルあたりのエッジ—アルゴリズムは、マップ内のすべてのサンプルを他のいくつかのサンプルと接続しようとします。2つのサンプルを接続する線は「エッジ」と呼ばれ、2つの場所の間の衝突のない経路を示します。このプロパティは、サンプルごとに作成されるエッジの最大数を示します。デフォルトは、サンプルあたり25エッジです。

3.ロボットステップ（度）—潜在的なエッジに衝突がないかどうかをチェックする場合、アルゴリズムはそれに沿って一定の間隔で停止し、衝突をチェックします。これらの間隔の距離は、ロボットのステップによって決まります。デフォルトは4度です。

これらの3つのパラメーターは、生成されるロードマップの詳細度を決定します。また、建設段階でロードマップを生成するのにかかる時間にも影響します。

サンプル数が多く、サンプルあたりのエッジ数が多いほど、ロードマップが細かくなり、生成に時間がかかります。ロボットステップが大きいほど、マップの生成は速くなりますが、潜在的な衝突を検出できない可能性があります。

ワークスペースの設定とロボットのプロパティに応じて、デフォルト値を使用すると、通常15分以内にロードマップを生成できます。

これらのパラメータを設定する際のベストプラクティスについては、このセクションの最後にあるヒントを参照してください。