PRM

PRMモーションプランニングを使用する場合、2つの異なるフェーズがあります。これらはRoboDKで個別に実行されるため、機能の効率が向上します。遅い「構築フェーズ」は一度だけ実行する必要がありますが、速い「クエリフェーズ」は何度でも繰り返すことができます。

2つのフェーズは次のとおりです。

1. 建設段階（遅い）— PRMアルゴリズムは、ロボットのフリーワークスペース内にランダムにポイントを配置します。次に、これらのポイントを接続して、ワークスペース内で衝突のないパスのロードマップを形成しようとします。
2. クエリフェーズ（高速）— プランナーは、構築フェーズで作成されたロードマップを使用して、2つのターゲットポイント間の最短の衝突のない経路を見つけようとします。

RoboDK PRMアルゴリズムの動作の詳細については、次を参照してください。このブログ投稿。

このセクションでは、RoboDKプログラムでこれらの両方のフェーズを使用する方法を示します。溶接の設定例を使用して、機能を説明します。