衝突検出
モーションプランナーは使い方が簡単ですが、プログラミングワークフローを改善するいくつかのベストプラクティスがあります。
小さなパラメーターから始める
構築フェーズの実行には時間がかかる場合があります。これは、ロボットセルのレイアウトが絶えず変化しているプログラミングの初期段階で煩雑になる可能性があります。オブジェクトがワークスペースに追加または移動されるたびに、ロードマップ全体を再生成する必要があります。
ロードマップが生成されるのを待つために費やされる時間を短縮するために、最初は小さいパラメーターを使用することをお勧めします。
たとえば、次のパラメータは10〜15秒以内にマップを生成できます。
1.サンプル数：10
2.サンプルあたりのエッジ：5
3.ロボットステップ（度）：4.0
これは、最も効率的な衝突のないモーションを生成しませんが、セルの設計をより迅速に変更できます。
セル内のすべてのオブジェクトの位置が決定したら、より大きなマップを生成できます（たとえば、デフォルトのパラメーターが100、25、4.0の場合）。
最後に、ロボットプログラムを生成する前に、さらに大きなロードマップ（たとえば、500、50、2.0のパラメーター）を生成することをお勧めします。生成には時間がかかりますが、最も効率的なモーションが生成されます。
ジョイント制限を使用する
ロボットの関節制限の設定（前のセクションで説明）関節制限を拘束する）には2つの利点があります。第1に、場合によっては、構築フェーズをより速くすることができます。次に、ロードマップにロボットプログラムに役立つ場所が実際に含まれていることを確認します。この重要なステップを忘れがちです。
衝突マップを適切に定義する
2つのオブジェクトが衝突すると、衝突検出がトリガーされます。で各移動オブジェクト間の相関を指定できます衝突マップ設定。インタラクションの数（緑のチェックマーク）を減らすと、衝突チェックの速度が上がります。
高速な衝突チェック
衝突のないパスの計算にかかる時間は、で説明されているように、多くの要因に依存します。衝突検知セクション。特に、衝突チェックのロボットステップを増やしたり、ジョイントの制限を拘束したり、3Dジオメトリを簡略化して衝突チェックを高速化したりできます。
3Dモデルをオフセットする
「衝突回避」という用語は、モーションプランナーがすべての状況で常に衝突を回避することを示唆しています。これは、シミュレーション環境では確かに当てはまります。ただし、現実の世界では、ロボットがオブジェクトに近づきすぎると、オブジェクトと衝突する可能性があります。これは通常、シミュレーションロボットと物理ロボットのわずかな違いが原因で発生します。
このような衝突の一般的な例は、ロボットがタスクから離れるときにオブジェクトのエッジを「クリップ」する場合です。これは通常、プログラムに「オフセット」を含めることで回避できます。オフセットを効果的に使用する方法の詳細については、このブログ記事を参照してください。
ロボットの最も器用なゾーンで操作する
ロボットのワークスペースのすべての領域が同じというわけではありません。ロボットは、ワークスペースの一部の領域で他の領域よりも「到達可能性」が高くなります。到達可能性が高いエリアでは、ロボットは多くの方向からポイントにアクセスできます。到達可能性が低いエリアでは、ロボットは1つまたは2つの方向からのみポイントにアクセスできます。
場合によっては、モーションプランナーがワークスペース内の2つのターゲット間のパスを見つけられないことがあります。多くの場合、この問題はロードマップのサンプル数を増やすだけで解決できますが、常にそうであるとは限りません。
モーションプランナーが継続的にターゲットの接続に失敗する場合は、タスクが最も到達しやすいロボットのワークスペースの領域内にあることを確認してください。ロボットパネルを開き（ステーションツリーでロボットを右クリックして[オプション]を選択）、[ワークスペース]セクションで[現在のツールを表示]を選択して、ロボットのワークスペースを表示します。